[发明专利]异常检测装置以及异常检测方法

说明书

异常检测装置(1)通过将与在设备(2)的规定部位中检测到的状态有关的数据和阈值进行比较，判断设备的异常。然后，使阈值根据用于设备的可动部件的润滑油的种类而变化。

技术领域

本发明涉及异常检测装置以及异常检测方法。

背景技术

以往，公开了在伺服电机的转速速度高于基准速度、并且干扰扭矩低于基准扭矩时判断为发生了异常的异常负载检测装置。

前行技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2007－219991号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，没有公开在要检测异常的对象的设备中有包含可动部件(例如电机或者减速器)的设备，考虑用于可动部件的润滑油的种类而检测设备的异常的技术。

本发明鉴于上述课题而完成，其目的在于，提供可通过与设备的可动部件中使用的润滑油的种类相应的判断基准检测设备的异常的异常检测装置以及异常检测方法。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的异常检测装置通过将与具有可动部件的设备中的部位的状态有关的数据和阈值进行比较，判断设备的异常。并且，使阈值根据可动部件中使用的润滑油的种类而变化。

发明的效果

按照本发明，通过与设备的可动部件中使用的润滑油的种类相应的判断基准，可以检测设备的异常。

附图说明

图1是表示第1实施例的异常检测装置的系统的结构的图。

图2是表示作业机器人2中的传感器23的配置例子的图。

图3是表示第1实施例的存储单元18存储的信息的图。

图4是表示第1实施例中的运算处理单元13的概略结构的方框图。

图5是表示第1实施例中的运算处理单元13的处理的流程的流程图。

图6是表示第2实施例的存储单元18存储的信息的图。

图7是表示第2实施例中的运算处理单元13的处理的流程的流程图。

图8是表示包含第3实施例的异常检测装置的系统的结构的图。

图9是表示第3实施例的存储单元18存储的信息的图。

图10是表示学习模型P1的一个例子的图。

图11是表示第3实施例中的运算处理单元13的概略结构的方框图。

图12是表示第3实施例中的运算处理单元13的处理的流程的流程图。

图13是表示测量结果150的显示例子的图。

具体实施方式

参照附图，说明实施方式。对附图的记载中同一部分附加同一标号，省略说明。

在以下的实施方式中，说明检测例如作为组装汽车的多轴机械的作业机器人(焊接机器人等)设备的异常的技术。

有时在多轴机械的旋转轴中，被配置电机和减速器(都是旋转机构)作为可动部件，电机发生不需要的驱动力的成分(干扰扭矩)，减速器产生不少振动。因此，可以通过伴随干扰扭矩或者振动的加速度的大小来判定多轴机械的异常。

另一方面，有时在可动部件中填充润滑脂。润滑脂由于粘度而被称为润滑油。在实施方式中，设润滑脂和润滑油是同义。而且，说明上称为润滑脂。