[发明专利]物体检测装置、车辆、物体检测方法和物体检测程序

说明书

在物体检测装置(10)中，分类部(20)从传感器(51)取得表示传感器(51)照射的每个信号的距离的计测结果的数据。分类部(20)将所取得的数据分类成表示未计测到距离的第1数据、表示到一个以上的障碍物的距离的第2数据和表示到地面的距离的第3数据。判定部(30)参照第3数据来判定在作为与第1数据对应的信号的照射目的地区域的第1区域是否存在地面。在由判定部(30)判定为在第1区域存在地面，并且第1区域和作为与第2数据对应的信号的照射目的地区域的第2区域相邻的情况下，估计部(40)估计为跨越第1区域和第2区域而存在一个障碍物。

技术领域

本发明涉及物体检测装置、车辆、物体检测方法和物体检测程序。

背景技术

在专利文献1中公开有如下技术：即使在物体上存在照射探测波也未作为检测点检测到的部位，也识别为相同的物体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-106806号公报

发明内容

发明要解决的课题

在使用测量针对呈脉冲状地发出的激光照射的散射光并对到位于远处的对象的距离和该对象的性质进行分析的LiDAR这样的传感器时，根据作为对象的物体的特性或物体的面的朝向，有时即使实际上照射光，光也不会向传感器方向返回。“LiDAR”是LaserImaging Detection and Ranging(激光成像探测与测距)的缩写。

在用上述的传感器检测周围的物体的情况下，如果存在包含实际上难以反射光的部分的物体，则物体被分离地检测到，物体识别精度降低。在专利文献1记载的技术中，在本次的检测结果中沿与检测出检测点的检测方向相邻的相邻方向未检测出检测点而判定为在相邻方向上存在检测点的情况下，假设在检测方向上本次检测出的检测点所示的物体的检测点存在于相邻方向来识别物体。但是，在专利文献1记载的技术中，由于在未检测点利用相邻点的信息假设存在物体来识别，因此，在相邻方向上存在物体的情况下，实际上没有物体而成为未检测点的部位也会被该物体的信息不必要地填埋，即使在存在多个物体的情况下，也会误识别为存在一个较大的物体。

本发明的目的在于提高物体的检测精度。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的物体检测装置具有：

分类部，其从通过观测向相互不同的区域照射的多个信号的反射波来计测距离的传感器，取得表示每个信号的距离的计测结果的数据，将所取得的数据分类成表示未计测到距离的第1数据、表示到一个以上的障碍物的距离的第2数据和表示到地面的距离的第3数据；

判定部，其参照所述第3数据来判定在作为与所述第1数据对应的信号的照射目的地区域的第1区域是否存在所述地面；以及

估计部，在由所述判定部判定为在所述第1区域存在所述地面，并且所述第1区域和作为与所述第2数据对应的信号的照射目的地区域的第2区域相邻的情况下，该估计部估计为跨越所述第1区域和所述第2区域而存在一个障碍物。

发明效果

在本发明中，在判定为在未计测到距离的第1区域存在地面，并且第1区域与计测出到障碍物的距离的第2区域相邻的情况下，估计为跨越第1区域和第2区域而存在该障碍物。因此，在用传感器检测周围的物体的情况下，即使存在包含实际上难以反射光的部分的物体，物体也不会被分离地检测到。因此，根据本发明，物体的检测精度提高。

附图说明

图1是示出实施方式1的物体检测装置的结构的框图。

图2是示出实施方式1的传感器中的取得数据的例子的图。

图3是示出实施方式1的物体检测装置的动作的流程图。