[发明专利]异常检测装置及异常检测方法

说明书

异常检测装置及异常检测方法。本发明的异常检测装置(1)通过比较与设备(2)中检测到的振动相关的数据和规定阈值，判断设备的异常。而且，根据设备进行一定作业所需的作业时间的长度使阈值变化。

技术领域

本发明涉及一种异常检测装置及异常检测方法。

背景技术

目前公开了一种处理振动传感器的检测信息并判断机器人是否处于危险状态的技术。

专利文献1：(日本)特开平06－320457号公报

发明内容

然而，即使机器人等设备正常，有时也会作为将来故障的预兆而显示异常。即使产生同程度异常的设备，到产生故障为止的时间也会根据设备进行作业的作业速度而改变。在作业速度快的情况下，到产生故障为止的时间短。

因此，在作业速度快的情况下，需要检测小异常，早期预测设备的故障。即，在设备进行一定作业所需的作业时间短(作业速度快)的情况下，需要早期预测设备的故障。另一方面，如果作业时长(作业速度慢)，则到产生故障为止的时间长，因此存在如果通过与例如作业时间短的情况同样的方法早期预测故障，则设备的异常检测过早的问题。

本发明是鉴于上述课题而创建的，其目的在于提供一种异常检测装置及异常检测方法，能够根据与设备进行一定作业的作业时间的长度相应的判定基准检测设备的异常。

本发明一方面的异常检测装置，通过比较与设备中检测到的振动相关的数据和规定阈值，判断设备的异常，根据设备进行一定作业所需的作业时间的长度使阈值变化。

根据本发明，能够根据与设备进行一定作业的作业时间的长度相应的判定基准检测设备的异常。

附图说明

图1是表示包含第一实施例的异常检测装置的系统的构成的图。

图2是表示作业机器人2的传感器23的配置例的图。

图3是表示第一实施例的存储部17存储的信息的图。

图4是表示作业机器人2正常时的加速度的频率特性U的图。

图5是表示作业机器人2正常时的加速度的平均值的频率特性U′和方差值的频率特性δ²的图。

图6是表示运算处理部13的概略构成的框图。

图7是表示第一实施例的运算处理部13的处理流程的流程图。

图8是表示作业机器人2作业时的加速度的频率特性X的图。

图9是表示作业机器人2作业时的加速度的平均值的频率特性X′的图。

图10是表示(X′－U′)²的频率特性的图。

图11是表示(X′－U′)²/δ²的频率特性的图。

图12是表示测量结果140的显示例的图。

图13是表示第二实施例的存储部17存储的信息的图。

图14是表示第二实施例的运算处理部13的处理流程的流程图。

图15是表示第三实施例的存储部17存储的信息的图。

图16是表示第三实施例的运算处理部13的处理流程的流程图。

标记说明

1：异常检测装置

2：作业机器人(设备)

11：信息获取部

12：传感器控制部