[发明专利]道路地图生成系统以及道路地图生成方法

说明书

本发明涉及道路地图生成系统以及道路地图生成方法。道路地图生成系统(1)从搭载有车载相机(4)的多台车辆(A)收集拍摄这些车辆(A)的行驶中的道路状况而得的相机图像数据，并基于这些相机图像数据来生成道路地图数据，并具备：图像处理装置(14)，对收集到的相机图像数据进行图像处理，转换为从正上方观察的正投影图像，并且将多个正投影图像连结来生成连结图像；提取装置(14)，从连结图像提取道路上的道路标识的不良位置；判定装置(14)，判定道路标识的不良位置是由图像处理装置的图像处理时的噪声引起的还是现实中产生不良；以及修正装置(14)，基于判定装置(14)的判定结果，在道路标识的不良位置是由图像处理时的噪声引起的情况下，进行该道路标识的修正处理。

相关申请的交叉引用

本申请基于2017年12月15日申请的日本申请号2017－240642号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及从搭载有车载相机的多台车辆收集拍摄这些车辆的行驶中的道路状况而得的相机图像数据，并基于这些相机图像数据来生成道路地图数据的道路地图生成系统以及道路地图生成方法。

背景技术

已经考虑了一种通过搭载在车辆上的道路面拍摄系统，一边在道路上行驶一边拍摄路面，根据该图像生成包括路面标识的道路地图的系统(例如参照专利文献1)。在该系统中，将由相机拍摄的拍摄图像转换为包括路面标识的从正上方观察的正投影图像，进一步，将构成周边的多个正投影图像以路面标识成为适当的位置关系的方式组合来获得连结图像。另外，还公开了一并进行对路面标识的误识别进行修正的处理。

专利文献1:日本特开2009－223221号公报

近年来，对汽车的自动驾驶技术的实现的趋势正在提高，有想要配备为此的高精度的道路地图数据的需求。在上述专利文献1的技术中，例如道路的中央线、车道边界线的涂料歪斜的情况下，进行将其修正为笔直这样的处理。然而，也考虑到实际上道路状况较差，涂料产生歪斜的情况。因此，若单纯地进行路面标识的修正，则产生无法获得符合现实的准确的道路地图数据的情况。该情况下，对于涂料实际上消失这样的道路状况不好的道路，取消自动驾驶会带来安全、安心，所以希望获得符合现实的准确的道路地图数据。

发明内容

本公开的目的在于提供基于收集车载相机的相机图像数据来生成道路地图数据，且能够生成忠实地反映实际的道路状况的准确的道路地图数据的道路地图生成系统以及道路地图生成方法。

在本公开的第一方式中，道路地图生成系统是从搭载有车载相机的多台车辆收集相机图像数据，并基于这些相机图像数据来生成道路地图数据的系统，其中上述相机图像数据是拍摄这些车辆的行驶中的道路状况而得的数据，上述道路地图生成系统具备：图像处理装置，对上述收集到的相机图像数据进行图像处理，转换为从正上方观察的正投影图像，并且连结多个正投影图像来生成连结图像；提取装置，从上述连结图像提取道路上的道路标识的不良位置；判定装置，判定上述道路标识的不良位置是由上述图像处理装置的图像处理时的噪声引起的位置，还是现实中产生不良的位置；以及修正装置，基于上述判定装置的判定结果，在上述道路标识的不良位置是由图像处理时的噪声引起的位置的情况下，进行该道路标识的修正处理。

据此，若从多台车辆收集拍摄车辆的行驶中的道路状况而得的相机图像数据，则通过图像处理装置对收集到的相机图像数据进行图像处理，转换为从正上方观察的正投影图像。与此同时，将多个正投影图像连结来生成连结图像。接下来，若通过提取装置从该连结图像提取出道路上的道路标识的不良位置，则通过判定装置判定该道路标识的不良位置是由图像处理装置的图像处理时的噪声引起的位置，还是现实中产生不良的位置。而且，基于判定装置的判定结果，在道路标识的不良位置是由图像处理时的噪声引起的位置的情况下，通过修正装置进行该道路标识的修正处理。