[发明专利]道路地图生成系统以及道路地图生成方法

权利要求书

1.一种道路地图生成系统，该道路地图生成系统(1)从搭载有车载相机(4)的多台车辆(A)收集相机图像数据，并基于这些相机图像数据来生成道路地图数据，其中上述相机图像数据是拍摄这些车辆(A)的行驶中的道路状况而得的数据，具备：

图像处理装置(14)，对收集到的上述相机图像数据进行图像处理，转换为从正上方观察的正投影图像，并且连结多个正投影图像来生成连结图像；

提取装置(14)，从上述连结图像提取道路上的道路标识的不良位置；

判定装置(14)，判定上述道路标识的不良位置是由上述图像处理装置的图像处理时的噪声引起的位置，还是现实中产生了不良的位置；以及

修正装置(14)，基于上述判定装置(14)的判定结果，在上述道路标识的不良位置是由图像处理时的噪声引起的位置的情况下，进行该道路标识的修正处理。

2.根据权利要求1所述的道路地图生成系统，其中，

上述判定装置(14)参照上述道路标识的不良位置的上述相机图像数据进行判定。

3.根据权利要求1或者2所述的道路地图生成系统，具备：

检测装置(14)，从上述相机图像数据检测在同一位置存在道路标识的时间变化这一情况；以及

变化信息存储装置(19)，在由上述检测装置检测到道路标识的变化的情况下，对该变化的信息进行积蓄存储，

上述判定装置(14)参照上述变化信息存储装置(19)中存储的变化信息进行判定。

4.根据权利要求3所述的道路地图生成系统，其中，

上述检测装置(14)从上述相机图像数据检测道路上的轮胎打滑痕迹、重新铺装、部分的塌陷或者隆起、开裂、灾害所造成的异常状态中的至少任意一个的产生而作为上述道路标识的变化的图案。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的道路地图生成系统，其中，

上述提取装置(14)从上述连结图像提取作为上述道路标识而涂在道路上的标识线的缺损部分或者歪斜部分，作为不良位置，

在上述道路标识的不良位置是由图像处理时的噪声引起的情况下，上述修正装置(14)修正上述标识线的缺损部分或者歪斜部分，以使其平滑地连接。

6.一种道路地图生成方法，该道路地图生成方法从搭载有车载相机(4)的多台车辆(A)收集相机图像数据，并基于这些相机图像数据来生成道路地图数据，其中上述相机图像数据是拍摄这些车辆(A)的行驶中的道路状况而得的数据，包括：

图像处理工序，对收集到的上述相机图像数据进行图像处理，转换为从正上方观察的正投影图像，并且连结多个正投影图像来生成连结图像；

提取工序，从上述连结图像提取道路上的道路标识的不良位置；

判定工序，判定上述道路标识的不良位置是由上述图像处理工序的图像处理时的噪声引起的位置，还是现实中产生了不良的位置；以及

修正工序，基于上述判定工序中的判定结果，在上述道路标识的不良位置是由图像处理时的噪声引起的位置的情况下，进行该道路标识的修正处理。

7.根据权利要求6所述的道路地图生成方法，其中，

上述判定工序参照上述道路标识的不良位置的上述相机图像数据进行判定。

8.根据权利要求6或者7所述的道路地图生成方法，具备：

检测工序，从上述相机图像数据检测在同一位置存在道路标识的时间变化这一情况；以及

存储工序，在上述检测工序中检测到道路标识的变化的情况下，将该变化的信息积蓄存储至变化信息存储装置(19)，

在上述判定工序中，参照上述变化信息存储装置(19)中存储的变化信息进行判定。

9.根据权利要求8所述的道路地图生成方法，其中，

上述检测工序从上述相机图像数据检测道路上的轮胎打滑痕迹、重新铺装、部分的塌陷或者隆起、开裂、灾害所造成的异常状态中的至少任意一个的产生而作为上述道路标识的变化的图案。

10.根据权利要求6～9中的任意一项所述的道路地图生成方法，其中，

在上述提取工序中，从上述连结图像提取作为上述道路标识而涂在道路上的标识线的缺损部分或者歪斜部分，作为不良位置，

在上述修正工序中，在上述道路标识的不良位置是由图像处理时的噪声引起的情况下，修正上述标识线的缺损部分或者歪斜部分，以使其平滑地连接。