[发明专利]对摩托车的行为进行控制的控制装置和控制方法

说明书

本发明是获得一种能够适当地辅助由骑行者进行的驾驶摩托车的控制装置和控制方法的发明。控制装置具备执行部，该执行部在障碍物位于摩托车的碰撞避免动作所需要的规定范围内的情况下，使摩托车执行自动减速动作，还具备：车道位置信息获取部，其获取车道边界相对于行驶中的摩托车的相对的位置信息；以及检测角度范围设定部，其在满足判定基准的情况下，对前方环境检测装置的检测角度范围进行扩大设定，其中，在判定基准中包括如下这一条件：由车道位置信息获取部获取到的车道位置信息满足规定条件。

技术领域

本公开涉及能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法。

背景技术

作为与以往的摩托车(自动两轮车或自动三轮车)有关的技术，存在用于辅助由骑行者进行的驾驶的技术。例如，在专利文献1中公开了基于用于检测处于行驶方向或实质上处于行驶方向的障碍物的前方环境检测装置的输出来向骑行者警告摩托车正在不适当地接近障碍物的驾驶员辅助系统。

专利文献1：日本特开2009-116882号公报。

发明内容

发明要解决的问题

再者，为了辅助由骑行者进行的驾驶，考虑在摩托车正在不适当地接近障碍物的状态下使摩托车执行自动减速动作。在此，关于由宽幅车辆(例如具有四个轮的乘用车、卡车等)执行的障碍物接近时的自动减速动作，已经广泛地普及，已经确立了各种技术。然而，与宽幅车辆相比，摩托车的车宽狭窄，在车道的宽度方向上的行驶位置的自由度大。因此，在摩托车中，需要添加对于宽幅车辆无法假定的行驶。作为对于宽幅车辆无法假定的行驶，例如列举相邻的两个车道的车道边界上或车道边界附近的行驶(所谓的车道间行驶(lanesplitting))等。也就是说，为了通过自动减速动作适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶，需要以与由宽幅车辆执行的自动减速动作不同的观点确立技术。

本发明是以上述的问题为背景作出的发明，是获得能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法的发明。

用于解决问题的方案

本发明所涉及的控制装置是控制摩托车的行为的控制装置，具备：障碍物位置信息获取部，其获取障碍物位置信息，该障碍物位置信息是在所述摩托车的前方存在的障碍物的位置信息；判定部，其基于由所述障碍物位置信息获取部获取到的所述障碍物位置信息，判定所述障碍物是否位于所述摩托车的碰撞避免动作所需要的规定范围内；以及执行部，其在由所述判定部判定为所述障碍物位于所述规定范围内的情况下，使所述摩托车执行自动减速动作，所述控制装置还具备：车道位置信息获取部，其获取车道位置信息，该车道位置信息是车道边界相对于行驶中的所述摩托车的相对的位置信息；以及检测角度范围设定部，其设定用于获取所述障碍物位置信息的前方环境检测装置的检测角度范围，其中，在满足判定基准的情况下，所述检测角度范围设定部对所述摩托车的车宽方向上的所述检测角度范围进行扩大设定，在所述判定基准中包括如下这一条件：由所述车道位置信息获取部获取到的所述车道位置信息满足规定条件。

本发明所涉及的控制方法是控制摩托车的行为的控制方法，具备以下步骤：障碍物位置信息获取步骤，获取障碍物位置信息，该障碍物位置信息是在所述摩托车的前方存在的障碍物的位置信息；判定步骤，基于通过所述障碍物位置信息获取步骤获取到的所述障碍物位置信息，判定所述障碍物是否位于所述摩托车的碰撞避免动作所需要的规定范围内；以及执行步骤，在通过所述判定步骤判定为所述障碍物位于所述规定范围内的情况下，使所述摩托车执行自动减速动作，所述控制方法还包括以下步骤：车道位置信息获取步骤，获取车道位置信息，该车道位置信息是车道边界相对于行驶中的所述摩托车的相对的位置信息；以及检测角度范围设定步骤，设定用于获取所述障碍物位置信息的前方环境检测装置的检测角度范围，其中，在所述检测角度范围设定步骤中，在满足判定基准的情况下，对所述摩托车的车宽方向上的所述检测角度范围进行扩大设定，在所述判定基准中包括如下这一条件：通过所述车道位置信息获取步骤获取到的所述车道位置信息满足规定条件。

发明的效果