[发明专利]自动装置以及通信系统

说明书

本发明提供容易使多个马达的动作同步的自动装置。自动装置具备：支承体、安装于支承体的第1马达、安装于支承体的第2马达、驱动第1马达的第1马达驱动部、驱动第2马达的第2马达驱动部、控制第1马达驱动部的第1控制部、控制第2马达驱动部的第2控制部。第1控制部与第2控制部能够相互通信地被有线连接。第1控制部通过有线通信将与第2马达有关的指示信息发送至第2控制部，第2控制部通过有线通信从第1控制部接收与第2马达有关的指示信息，根据与第2马达有关的指示信息，进行与第2马达有关的动作。

技术领域

本发明涉及自动装置以及通信系统。

背景技术

在专利文献1中，公开了一种通过无线通信从控制终端向在一个机器人设置的多个马达模块给予指示信息的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6108645号公报

但是，在无线通信中，因传播损失，所有的马达模块未必都能够接收指示信息。另外，根据传播路径或者无线通信方式，也可能存在多个马达模块的指示信息的接收时期不同的情况。因此，可能存在多个马达模块的动作不同步的情况。

发明内容

因此，本发明的一个方式的目的在于，提供一种容易使多个马达的动作同步的自动装置以及通信系统。

本发明的一个方式的自动装置具备：支承体；安装于上述支承体的第1马达；安装于上述支承体的第2马达；驱动上述第1马达的第1马达驱动部；驱动上述第2马达的第2马达驱动部；控制上述第1马达驱动部的第1控制部；以及控制上述第2马达驱动部的第2控制部。上述第1控制部与上述第2控制部被有线连接为能够相互通信。上述第1控制部通过有线通信将与上述第2马达有关的指示信息发送至上述第2控制部，上述第2控制部通过有线通信从上述第1控制部接收与上述第2马达有关的指示信息，并根据与上述第2马达有关的指示信息来进行与上述第2马达有关的动作。

本发明的一个方式的通信系统具备上述自动装置与上述外部的控制装置。

本发明的效果如下。

在本发明的方式中，第1控制部通过有线通信向第2控制部发送与第2马达有关的指示信息，由此容易使第1马达与第2马达的动作同步。通过有线通信的稳健性，能够将与第2马达有关的指示信息可靠并且迅速地发送至第2控制部。

附图说明

图1是表示作为本发明的实施方式的自动装置的移动体的立体图。

图2是实施方式的移动体的旋转台单元的主视图。

图3是表示本发明的实施方式的移动装置的侧视图。

图4是表示实施方式的移动装置的立体图。

图5是包含实施方式的移动体的控制系统的框图。

图6是表示实施方式的控制系统的多个马达的控制的动作的一例的顺序图。

图7是表示从实施方式的控制系统的外部计算机发送的控制指令的例子的图。

图8是表示实施方式的控制系统的多个马达的控制的动作的另一例的顺序图。

图9是表示实施方式的控制系统的状态的测定以及报告的动作的一例的顺序图。

图10是表示从实施方式的控制系统的外部计算机发送的测定指令的例子的图。

图11是表示在实施方式的移动体的内部发送的状态报告的例子的图。

图12是表示从实施方式的控制系统的移动体向外部计算机发送的状态报告的例子的图。