[发明专利]机器人的股关节构造体

说明书

机器人的股关节构造体具备：一对大腿基端部件(20A、20B)；以及骨盆部件(10)，其为柱状，配置为被一对大腿基端部件(20A、20B)夹持，在骨盆部件(10)的前表面中的左右的端部和骨盆部件(10)的后表面中的左右的端部分别通过沿上下方向延伸的凹部(119)而形成有凸缘部(12)，凸缘部(12)与大腿基端部件(20A、20B)通过紧固部件(13)而被紧固。

技术领域

本发明涉及机器人的股关节构造体。

背景技术

公知有一种腿行走机器人，经由冲击吸收机构连结躯干部和脚部连杆的腰板(例如参照专利文献1)。在上述专利文献1中公开的腿行走机器人中，在躯干部经由腰板结合有左右的腿部。

具体而言，在腰板的内部配置有构成用于回旋腿部的关节的谐波减速器(商品名)，谐波减速器中的环形花键的固定侧通过螺栓固定于腰板，环形花键的驱动侧通过螺栓固定于构成腿部的输出部件。而且，该螺栓分别配置为插通腰板以及输出部件的沿上下方向延伸的贯通孔。

专利文献1：日本特开平5－305578号公报

在上述专利文献1公开的腿行走机器人中，在腰板的上方配置有躯干部，另外，在输出部件的下方配置有腿部。因此，存在如下课题，即：在紧固或者拆下螺栓时，由于使用的驱动器等工具进入的缝隙较小，所以制造机器人时以及执行维护作业时，腿部的安装以及/或者卸下作业困难。

发明内容

本发明的目的在于解决上述现有课题，提供制造机器人时以及执行维护作业时能够容易执行腿部的安装以及/或者卸下作业的机器人的股关节构造体。

本发明的机器人的股关节构造体具备：一对大腿基端部件；以及骨盆部件，其为柱状，配置为被一对上述大腿基端部件夹持，在上述骨盆部件的前表面中的左右的端部以及上述骨盆部件的后表面中的左右的端部，分别通过沿上下方向延伸的凹部而形成有凸缘部，上述凸缘部与上述大腿基端部件通过紧固部件而被紧固。

通过在骨盆部件由凹部形成凸缘部，能够实现机器人的小型化。另外，由于该凸缘部与大腿基端部件通过紧固部件被紧固，所以能够容易地进行将大腿基板部件，进而将具有大腿基板部件的腿安装于骨盆部件以及/或者从骨盆部件卸下的作业。

发明的效果

根据本发明的机器人的股关节构造体，能够实现机器人的小型化，并且容易执行腿单元的安装以及/或者卸下作业。

附图说明

图1是表示具备本实施方式1的股关节构造体的机器人的简要结构的示意图。

图2是简要表示图1所示的机器人中的控制装置的结构的功能框图。

图3是表示本实施方式1的机器人的股关节构造体的简要结构的分解图。

图4是图3所示的机器人的股关节构造体的侧视图。

图5是图3所示的机器人的股关节构造体的后视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。此外，在全部附图中，对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，并省略重复说明。另外，存在如下情况，即：在全部附图中，选出用于说明本发明的构成要素并将其图示，其他构成要素省略图示。并且，本发明不限定于以下的实施方式。

(实施方式1)

本实施方式1的机器人的股关节构造体具备：一对大腿基端部件；以及骨盆部件，其为柱状，配置为被一对大腿基端部件夹持，在骨盆部件的前表面中的左右的端部和骨盆部件的后表面中的左右的端部，分别通过沿上下方向延伸的凹部而形成有凸缘部，凸缘部与大腿基端部件通过紧固部件而被紧固。