[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供机器人系统，具备：多个机器人主体；多个操作装置，接受操作并生成使机器人主体动作的操作信息；多个动作控制部，接受操作信息老控制对应的机器人主体的动作；多个操作对象选择部，接受选择多个机器人主体中的哪个的操作，由此请求使该选择出的机器人主体基于来自对应的操作装置的操作信息动作的许可；以及操作许可装置，从操作对象选择部接收许可请求，并具有对相对于许可请求是否进行许可进行判定的判定部，当接收到许可请求时，在许可使在该操作对象选择部选择出的机器人主体基于来自其他操作装置的操作信息动作的情况下，判定部禁止相对于该许可请求的许可。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

一直以来，公知有通过操作者远程操作作业环境中的机器人来使该机器人进行所需的作业的远程操作机器人系统。

例如在专利文献1中提出一种将运转模式从根据预先设定的任务程序动作的自动运转模式切换为通过操作者手动操作主动臂等操作机构来动作的手动运转模式的机器人系统。在该系统中，当产生利用预先准备的程序无法使机器人进行规定的作业之类的异常的情况下，能够通过将运转模式从自动运转模式切换为手动运转模式来使机器人进行作业。

专利文献1：日本特开2003－311661号公报

然而，例如在作业对象覆盖较大范围或是需要多个作业工序的作业的情况下，准备例如几十台机器人并使它们同时作业更为高效。然而，在相对于多台机器人应用上述的系统的情况下，为了操作者进行手动操作而使用的操作机构也必须准备机器人的个数。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供在远程操作多台机器人中优选的机器人系统。

为了解决上述课题，本发明的机器人系统具备：多个机器人主体；多个操作装置，接受操作并生成使上述机器人主体动作的操作信息；多个动作控制部，设置为与上述多个机器人主体分别对应，接受上述操作信息来控制对应的机器人主体的动作；多个操作对象选择部，设置为与上述多个操作装置分别对应，接受选择上述多个机器人主体中的任意机器人主体的操作，由此请求以该选择出的机器人主体为操作对象来使之基于来自对应的上述操作装置的操作信息动作的许可；以及操作许可装置，具有判定部，所述判定部从上述操作对象选择部接收上述许可请求，并判定相对于上述许可请求是否进行许可，在上述判定部许可了的情况下，使该选择出的机器人主体能够基于来自对应的上述操作装置的操作信息进行动作，对于上述判定部而言，当从上述操作对象选择部接收到上述许可请求时，在使由该操作对象选择部选择出的机器人主体基于来自跟与上述操作对象选择部对应的操作装置不同的操作装置的操作信息动作被许可的情况下，禁止相对于该许可请求的许可，在除此以外的情况下，相对于该许可请求进行许可。

根据上述的结构，即使在多个机器人的一部分产生异常而切换为手动操作等的情况下，若存在来自操作许可装置的许可，便能够从一个操作装置操作全部的机器人主体。因此，不需要按照机器人主体的个数准备用于供操作者操作机器人主体的操作装置。

另外，当从操作对象选择部接收到许可请求时，在使由该操作对象选择部选择出的机器人主体基于来自跟与上述操作对象选择部对应的操作装置不同的操作装置的操作信息动作被许可的情况下，禁止相对于该许可请求的许可，因而能够避免一个机器人主体被多个操作装置同时操作。

因此，能够提供一种在远程操作多台机器人中优选的机器人系统。

上述的机器人系统可以构成为具备：多个请求生成部，设置为与上述多个动作控制部分别对应，生成请求操作信息的操作请求；和请求报告部，报告上述请求生成部生成了操作请求。根据该结构，能够立即知晓针对多个动作控制部中的哪个有操作请求。