[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

多个机器人主体；

多个操作装置，分别接受多个操作者的操作并生成使所述机器人主体动作的操作信息；

多个动作控制部，设置为与所述多个机器人主体分别对应，接受所述操作信息来控制对应的机器人主体的动作；

多个操作对象选择部，设置为与所述多个操作装置分别对应，接受选择所述多个机器人主体中的任意机器人主体的操作，由此请求以该选择出的机器人主体为操作对象来使之基于来自对应的所述操作装置的操作信息动作的许可；

操作许可装置，具有判定部，所述判定部从所述操作对象选择部接收所述许可请求，并判定相对于所述许可请求是否进行许可，在所述判定部许可了的情况下，使该选择出的机器人主体能够基于来自对应的所述操作装置的操作信息进行动作；

多个请求生成部，设置为与所述多个动作控制部分别对应，在对应的所述机器人主体无法进行作业的情况下，生成请求操作信息的操作请求；以及

请求报告部，其设置在可供对所述多个操作装置分别进行操作的所述多个操作者目视确认的位置，或者设置为可供每个所述操作者目视确认，报告所述请求生成部针对所述多个动作控制部中的哪个动作控制部而生成了操作请求，

对于所述判定部而言，当从所述操作对象选择部接收到所述许可请求时，在使由该操作对象选择部选择出的机器人主体基于来自跟与所述操作对象选择部对应的操作装置不同的操作装置的操作信息动作被许可的情况下，禁止相对于该许可请求的许可，在除此以外的情况下，相对于该许可请求进行许可。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，具备：

存储部，存储用于使所述机器人主体自动地动作的自动动作信息，对于所述动作控制部的运转模式而言，在所述请求生成部生成操作请求之前，是使用所述自动动作信息来控制所述机器人主体的动作的自动模式，在所述请求生成部生成了操作请求时，从所述自动模式切换为使用所述操作信息来控制所述机器人主体的动作的手动模式。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，具备：

存储部，存储用于使所述机器人主体自动地动作的自动动作信息，在所述机器人主体使用存储于所述存储部的自动动作信息自动地动作的中途从所述操作装置接受到操作信息的情况下，所述动作控制部使用自动动作信息与操作信息两方来控制所述机器人主体的动作。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述操作装置构成为能够指定所述机器人主体的作业对象亦即工件，所述操作信息包含由所述操作装置指定的工件信息，所述动作控制部接受所述操作信息，控制使对应的所述机器人主体以相对于由所述操作装置指定的工件进行作业的方式动作。