[发明专利]道路地图生成系统以及道路地图生成方法

说明书

本发明涉及道路地图生成系统以及道路地图生成方法。道路地图生成系统(1)从搭载有车载相机(4)的多台车辆收集拍摄这些车辆行驶中的道路而得的相机图像数据，并基于这些相机图像数据而生成道路地图数据，该路地图生成系统具备：判断装置(14)，对上述拍摄的道路的路面状态进行判断；以及车道中心线计算装置(14)，基于上述路面状态来求出上述道路的车辆行驶车道的行驶中心线。

相关申请的交叉引用

本申请基于2017年12月15日申请的日本申请号2017－240643号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及从搭载有车载相机的多台车辆收集拍摄这些车辆行驶中的道路状况而得的相机图像数据，并基于这些相机图像数据而生成道路地图数据的道路地图生成系统以及道路地图生成方法。

背景技术

以往，作为在车载导航装置中利用的数字道路地图的生成方法，例如已知专利文献1所记载的技术。该专利文献1所记载的道路地图的生成方法为，通过车辆的行驶而从GPS获取随时间经过而得的车辆的位置数据作为移动轨迹数据，收集多个移动轨迹数据来生成数据库。而且，基于根据这些移动轨迹数据使用统计的方法来求出车道中心线，生成地图数据。另外，在该专利文献1中，在求出转弯处等的车道中心线的情况下，使用样条曲线来进行地图的生成。

专利文献1:日本特开第5064870号公报

近年来，对汽车的自动驾驶技术的实现的趋势正在提高，有想要配备为此的高精度的道路地图数据的需求。然而，在上述专利文献1的技术中，由于使用利用了GPS的车辆的行驶轨迹，所以在难以接收GPS电波的场所例如隧道内、高楼林立的大街等，有位置的偏差变大的情形。因此，与现实的背离变大，实际情况是无法充分地获得高精度的道路地图。另外，由于也在转弯处使用样条曲线，所以转换误差变大。

发明内容

本公开的目的在于提供能够基于收集车载相机的相机图像数据来生成道路地图数据、且能够生成高精度的道路地图数据的道路地图生成系统以及道路地图生成方法。

在本公开的第一方式中，道路地图生成系统是从搭载有车载相机的多台车辆收集拍摄这些车辆行驶中的道路而得的相机图像数据，并基于这些相机图像数据而生成道路地图数据的系统，具备：判断装置，对拍摄的上述道路的路面状态进行判断；以及车道中心线计算装置，基于上述路面状态来求出上述道路的车辆行驶车道的行驶中心线。

据此，若从多台车辆收集到拍摄车辆行驶中的道路状况而得的相机图像数据，则通过判断装置判断所拍摄的道路的路面状态。而且，通过车道中心线计算装置基于上述路面状态来求出上述道路的车辆行驶车道的行驶中心线。此时，针对拍摄车辆实际行驶时的道路状况而得的相机图像数据，基于车辆实际行驶的路面状态来求出道路的车辆行驶车道的行驶中心线。即使对于转弯处，也能够求出车辆实际行驶的行驶中心线。

因此，无论GPS电波的接收状况如何，都能够获得车辆行驶车道以及行驶中心线的数据，能够高精度地检测行驶中心线。其结果为，起到能够基于收集车载相机的相机图像数据来生成道路地图数据，且可以生成高精度的道路地图数据这个优异的效果。进而，能够有助于自动驾驶用的高精度的道路地图数据的设置。

另外，此处所说的“行驶中心线”相当于实际在该车辆行驶车道行驶的车辆，最多的车辆通过(频度最高)的车辆中心的痕迹。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：

图1是表示第一实施方式的图，且是示意性地表示系统的整体构成的图。

图2是示意性地表示车载装置的构成的框图。

图3示意性地表示数据中心的主要部分构成的框图。