[发明专利]道路地图生成系统以及道路地图生成方法

权利要求书

1.一种道路地图生成系统，从搭载有车载相机的多台车辆收集拍摄这些车辆行驶中的道路而得的相机图像数据，并基于这些相机图像数据而生成道路地图数据，上述道路地图生成系统具备：

判断装置，对拍摄的上述道路的路面状态进行判断；以及

车道中心线计算装置，基于上述路面状态来求出上述道路的车辆行驶车道的行驶中心线，

上述判断装置根据上述相机图像数据检测车辆行驶的痕迹作为道路的路面状态，

上述车道中心线计算装置根据上述行驶的痕迹来求出车辆行驶车道的行驶中心线。

2.根据权利要求1所述的道路地图生成系统，其中，

上述判断装置检测车轮通过的车辙、留在路面上的轮胎痕迹以及雪道中的行驶痕迹的任意一个作为上述车辆行驶的痕迹。

3.根据权利要求1所述的道路地图生成系统，其中，

上述车辆具备温度检测装置，上述温度检测装置检测拍摄中的道路的路面温度分布，

上述判断装置基于上述路面温度分布来检测上述车辆行驶的痕迹。

4.根据权利要求1所述的道路地图生成系统，其中，

当存在胎面宽度不同的多个种类的车辆行驶的痕迹时，上述车道中心线计算装置求出它们的平均中心作为车辆行驶车道的行驶中心线。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的道路地图生成系统，其中，具备：

频度信息获取装置，对于单侧具有多个车辆行驶车道的道路，在该道路的各区间中获取车辆在各车辆行驶车道上行驶的频度信息；以及

推荐车道信息生成装置，基于上述频度信息来生成推荐的车道选取信息。

6.一种道路地图生成方法，从搭载有车载相机的多台车辆收集拍摄这些车辆行驶中的道路而得的相机图像数据，并基于这些相机图像数据来生成道路地图数据，该道路地图生成方法包括：

判断工序，对拍摄的上述道路的路面状态进行判断；以及

车道中心线计算工序，基于上述路面状态来求出上述道路的车辆行驶车道的行驶中心线，

在上述判断工序中，根据上述相机图像数据检测车辆行驶的痕迹作为道路的路面状态，

在上述车道中心线计算工序中，根据上述行驶的痕迹来求出车辆行驶车道的行驶中心线。

7.根据权利要求6所述的道路地图生成方法，其中，

在上述判断工序中，检测车轮通过的车辙、留在路面上的轮胎痕迹以及雪道上的行驶痕迹的任意一个作为上述车辆的行驶的痕迹。

8.根据权利要求6所述的道路地图生成方法，其中，

上述车辆具备温度检测装置，上述温度检测装置检测拍摄中的道路的路面温度分布，

在上述判断工序中，基于上述路面温度分布来检测上述车辆行驶的痕迹。

9.根据权利要求6所述的道路地图生成方法，其中，

在上述车道中心线计算工序中，当存在胎面宽度不同的多个种类的车辆行驶的痕迹的情况下，求出它们平均中心作为车辆行驶车道的行驶中心线。

10.根据权利要求6～9中的任意一项所述的道路地图生成方法，其中，具有：

频度信息获取工序，对于单侧具有多个车辆行驶车道的道路，在该道路的各区间中获取车辆在各车辆行驶车道上行驶的频度信息；以及

推荐车道信息生成工序，基于上述频度信息来生成推荐的车道选取信息。

11.一种道路地图生成系统，从搭载有车载相机的多台车辆收集拍摄这些车辆行驶中的道路而得的相机图像数据，并基于这些相机图像数据来生成道路地图数据，

上述道路地图生成系统具备处理器，

上述处理器执行：对上述拍摄的道路的路面状态进行判断；基于上述路面状态来求出上述道路的车辆行驶车道的行驶中心线，

根据上述相机图像数据检测车辆行驶的痕迹作为道路的路面状态，

根据上述行驶的痕迹来求出车辆行驶车道的行驶中心线。