[发明专利]使用来自雷达传感器的数据用于基于机器学习的感知

权利要求书

1.一种用于将范围速度响应模式作为图像提供给学习系统的系统，所述系统包括：

雷达传感器；和

电子控制器，其被配置为，

从雷达传感器接收雷达信号，

获得雷达信号的拍频信号，

将快速傅立叶变换应用于拍频信号以生成变换，

将功率谱密度周期图应用于拍频信号以生成估计，

利用所述估计对所述变换进行滤波以生成经滤波的变换，

将经滤波的变换存储在矩阵的列中，

将功率谱密度周期图应用于矩阵的每一行，

从矩阵生成范围速度响应模式，

基于范围速度响应模式生成用以控制车辆运动的信号，以及

控制从车辆的转向装置、发动机和制动系统的组中选择的至少一个。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，为雷达信号的每个拍频信号生成经滤波的变换。

3.根据权利要求1所述的系统，其中用于生成所述估计的功率谱密度周期图是具有汉宁窗的韦尔奇周期图。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，经滤波的变换指示对象与车辆之间的距离。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，利用表示各种情形和条件的范围速度响应模式来训练学习系统，以检测车辆周围环境。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，拍频信号是通过雷达信号的下变频和滤波获得的。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，范围速度响应模式指示从车辆到车辆周围环境中的每个对象的距离以及车辆周围环境中的每个对象的速度。

8.一种用于将范围速度响应模式作为图像提供给学习系统的方法，所述方法包括：

从雷达传感器接收雷达信号；

获得雷达信号的拍频信号；

利用电子控制器将快速傅立叶变换应用于拍频信号以生成变换；

利用电子控制器将功率谱密度周期图应用于拍频信号以生成估计；

利用所述估计对所述变换进行滤波以生成经滤波的变换；

将经滤波的变换存储在矩阵的列中，所述矩阵存储在电子控制器的存储器中；

利用电子控制器将功率谱密度周期图应用于矩阵的每一行；

从矩阵生成范围速度响应模式；

利用电子控制器、基于范围速度响应模式生成用以控制车辆运动的信号；以及

利用所述电子控制器或另一个电子控制器来控制从车辆的转向装置、发动机和制动系统的组中选择的至少一个。

根据权利要求8所述的方法，其中，为雷达信号的每个拍频信号生成经滤波的变换。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，用于生成所述估计的功率谱密度周期图是具有汉宁窗的韦尔奇周期图。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，经滤波的变换指示车辆周围环境中的每个对象与车辆之间的距离。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，利用表示各种情形和条件的范围速度响应模式来训练学习系统，以检测车辆周围环境。

12.根据权利要求8所述的方法，其中，拍频信号是通过雷达信号的下变频和滤波获得的。

13.根据权利要求8所述的方法，其中，范围速度响应模式指示从车辆到车辆周围环境中的每个对象的距离以及车辆周围环境中的每个对象的速度。

14.一种用于将范围速度响应模式作为图像提供给学习系统的系统，所述系统包括：

雷达传感器；和

电子控制器，其被配置为，

从雷达传感器接收雷达信号，

获得雷达信号的拍频信号，

将时域到频域变换应用于拍频信号以生成变换，

将功率谱密度周期图应用于拍频信号以生成估计，

利用所述估计对所述变换进行滤波以生成经滤波的变换，

将功率谱密度周期图应用于经滤波的变换以创建第二估计，

从第二估计生成范围速度响应模式，

基于范围速度响应模式生成用以控制车辆运动的信号，以及

控制从车辆的转向装置、发动机和制动系统的组中选择的至少一个。