[发明专利]主从系统及其控制方法

说明书

提供了一种主从系统及其控制方法，其中，从设备由主设备远程操作。主从系统设有：从设备，包括用于获取温度的温度获取单元；以及主设备，包括用于呈现所获取的温度的呈现单元。呈现单元包括温度改变单元，温度改变单元设置在操作单元上，并基于所获取的温度执行温度变化，其中，与所获取的温度相协调地进行温度变化。此外，还设置确定单元，其基于来自温度输入单元的输入温度和由温度获取单元获取的温度来确定操作对象的类型或特性。

技术领域

本说明书中公开的技术涉及一种主设备远程操作从设备的主从系统以及该主从系统的控制方法。

背景技术

机器人技术近年来取得了显著的进步，并且在各种工业领域的工作现场日益普及。主从式机器人系统被用于诸如医学领域的工业领域，在该领域中仍然难以在计算机控制下实现完全自主操作。例如，主从式医疗用机器人用于内窥镜手术，例如，腹腔镜手术和胸腔镜手术。在这种情况下，外科医生可以在3D监控屏幕上观察手术区域的同时，远程操作从臂执行手术，该从臂具有诸如钳子之类的手术工具附接其上的端部执行器。

考虑到使用内窥镜对生物组织的侵入或手术效率，优选地将从设备的端部执行器从患部等接收到的信息呈现给主设备侧的用户，类似于在不使用机器人的手术期间手术外科医生触摸患部而获得的触觉。例如，作为一种医疗用主从式机器人系统，还提出了一种主从式手术系统，其检测作用在端部执行器(例如，抓握部(抓握器))上的外力，并向外科医生呈现力感(例如，参见PTL 1)。

发明内容

技术问题

然而，根据传统技术，仅向外科医生呈现力感，并且当外科医生触摸患部时获得的原始触摸感之一的温度感(温度)难以呈现。因此，本说明书中公开的技术的目的是提供一种能够呈现温度的主从系统以及该主从系统的控制方法。

问题解决方案

本说明书中公开的技术的第一方面是一种主从系统，包括

从设备，包括获取温度的温度获取单元；以及

主设备，包括呈现所获取的温度的呈现单元。

注意，本文使用的术语“系统”是指多个设备(或实现特定功能的功能模块)的逻辑集合。相应设备或功能模块是否包含在单个外壳中并不重要。

例如，温度获取单元包括附接(安装)到从设备的端部执行器的温度传感器。

此外，呈现单元呈现对应于由温度获取单元获取的温度的温度感。呈现单元可以包括显示单元，显示单元显示与由温度获取单元获取的温度相关联的信息。

主从系统还可以包括确定单元，其基于由温度获取单元获取的温度来确定由端部执行器处理的操作对象的状态。此外，主从系统还可以包括力传感器，其检测作用在端部执行器上的外力。确定单元可以基于由力传感器获得的力感和指示由温度获取单元获取的温度的信息的组合来确定操作对象的状态。

此外，主设备可以包括用于操作从设备的操作单元。呈现单元可以通过操作单元呈现基于获取的温度的温度感。因此，呈现单元可以包括温度改变单元，温度改变单元设置在操作单元上，并基于获取的温度产生温度变化。温度改变单元与获取的温度相协调地产生温度变化。例如，温度改变单元通过控制(调节)由温度获取单元获取的温度的温度变化的速度或加速度来产生温度变化。

此外，本说明书中公开的技术的第二方面是一种主从系统的控制方法，控制方法包括：

使从设备获取温度的温度获取步骤；以及

使主设备呈现由从设备获取的温度的呈现步骤。

发明的效果

根据本说明书中公开的技术，可以提供一种能够呈现温度的主从系统以及该主从系统的控制方法。