[发明专利]机器人手、机器人装置、以及生产电子设备的方法

说明书

提供一种具有手主体、吸附单元、以及手指单元的涉及本技术的一个实施方式的机器人手。手主体具有基部。吸附单元附接至基部并且具有能够在第一轴方向上平行移动的吸附部。手指单元附接至基部并且具有第一手指部和第二手指部，第一手指部和第二手指部能够围绕与第二轴平行的旋转轴独立旋转，第二轴与第一轴相交。

技术领域

本技术涉及一种例如用于生产电子设备的机器人手和机器人设备、以及生产电子设备的方法。

背景技术

近年来，在生产电子设备的步骤中已经广泛使用机器人设备。作为这种类型的机器人设备，已知使用包括能够真空吸附工件的吸盘的吸附系统(作为机器人手的工件保持机构)的机器人设备和使用包括能够抓握工件的手指的夹持系统(作为机器人手的工件保持机构)的机器人设备。

当拾取放置在平坦表面上的工件时，使用吸附系统的机器人手是有利的，但是，在吸力较弱的情况下，在移动过程中或在姿势改变时，工件可能从吸盘掉落。同时，因为机器人手直接抓握工件，所以使用夹持系统的机器人手能够实现相对较高的保持力。然而，在工件是诸如FFC的薄的带状构件的情况下，使用夹持系统的机器人手不能稳定地抓握放置在平坦表面上的工件。

鉴于此，已知一种既具有吸附系统又具有夹持系统的机器人手。例如，专利文献1公开了一种工件抓握设备，其包括能够通过吸力保持工件的吸盘和通过从工件的两边夹持工件而保持由吸盘保持的工件的一对抓握爪。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开公开号2010-82748

发明内容

技术问题

在专利文献1描述的抓握设备中，该一对抓握爪只能移动来改变它们之间的间隔，出于此原因，在由吸盘保持的工件发生姿势改变之时，需要改变整个机器人手的姿势，并且难以在有限空间内改变工件的姿势。

鉴于上述所述情况，本技术的目标是提供一种能够在不改变整个手的姿势的情况下实现从工件的吸附至姿势改变的一系列操作的机器人手与机器人设备、以及生产电子设备的方法。

问题的解决方案

根据本技术的实施方式的机器人手包括：手主体；吸附单元；以及手指单元。

手主体包括基部。

吸附单元附接至基部并且包括能够在第一轴的方向上平行移动的吸附部。

手指单元附接至基部并且包括第一手指部和第二手指部，第一手指部和第二手指部中的每个手指部能够围绕与第二轴平行的枢转轴独立枢转，第二轴与第一轴相交。

在上述所述机器人手中，因为第一手指部和第二手指部均被配置为能够围绕枢转轴独立枢转，所以可以将由吸附单元保持的工件的姿势改变成围绕上述所述枢转轴旋转任意角度的姿势。

手主体还可以包括与第三轴平行的连接轴，第三轴与第一轴和第二轴相交，并且基部可以被配置为能够围绕连接轴枢转。

因此，可以使吸附单元和手指单元围绕连接轴枢转，并且使手指单元围绕枢转轴和连接轴的多个轴枢转。

手主体还可以包括分别使第一手指部和第二手指部围绕枢转轴枢转的第一导线驱动机构和第二导线驱动机构。

可以使用各个导线驱动机构中的导线的弹簧性质消除各个手指部的旋转操作的时间偏差和位置偏差，并且更为适当地抓握工件。

第一导线驱动机构和第二导线驱动机构均可以包括导线张力调整单元，导线张力调整单元包括能够检测导线张力的检测结构。

因此，可以适当地调整每个导线驱动机构中的导线张力。

手主体还可以包括使基部围绕连接轴枢转的第三导线驱动机构。