[发明专利]使用人类驾驶模式来管理自主车辆的速度控制的系统和方法有效
| 申请号： | 201880058311.X | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN111183073B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 林於菟;刘浏;孙行;马凯杰;禤子杰;赵宇飞 | 申请（专利权）人： | 图森有限公司 |
| 主分类号： | B60T7/12 | 分类号： | B60T7/12 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 王茂华 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 使用 人类 驾驶 模式 管理 自主 车辆 速度 控制 系统 方法 | ||
1.一种用于管理自主车辆的速度控制的系统，包括：
数据处理器；以及
车辆速度控制模块，能够由数据处理器执行，所述车辆速度控制模块被配置为执行所述自主车辆的车辆速度控制命令验证操作，所述车辆速度控制命令验证操作被配置为：
生成与期望的人类驾驶行为相对应的数据；
使用强化学习过程和期望的人类驾驶行为来训练人类驾驶模型模块；
在命令车辆控制子系统执行对应于建议的车辆速度控制命令的操纵之前，接收所述建议的车辆速度控制命令；
通过使用人类驾驶模型模块来确定建议的车辆速度控制命令是否符合期望的人类驾驶行为；以及
基于所述确定来验证或修改建议的车辆速度控制命令，
其中，验证或修改的车辆速度控制命令被输出到车辆控制子系统，使所述自主车辆遵循与验证或修改的车辆速度控制命令相对应的轨迹。
2.根据权利要求1所述的系统，还被配置为：使用具有模拟训练阶段和实际路上训练阶段的强化学习过程来训练所述人类驾驶模型模块。
3.根据权利要求1所述的系统，还被配置为：通过基于所述强化学习过程来修改所述人类驾驶模型模块中的参数，从而训练所述人类驾驶模型模块。
4.根据权利要求1所述的系统，还被配置为：确定所述自主车辆的当前状态。
5.根据权利要求1所述的系统，还被配置为：通过确定所述自主车辆的当前状态并确定所述自主车辆的当前状态与对应于期望的人类驾驶行为的状态之间的偏差，来训练所述人类驾驶模型模块。
6.根据权利要求1所述的系统，还被配置为：通过车辆传感器子系统捕捉数据和捕捉驾驶模拟数据以对期望的人类驾驶行为进行建模。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，对应于期望的人类驾驶行为的数据被表示为数学或数据表示。
8.一种用于管理自主车辆的速度控制的方法，包括：
生成与期望的人类驾驶行为相对应的数据；
使用强化学习过程和期望的人类驾驶行为来训练人类驾驶模型模块；
在命令车辆控制子系统执行对应于建议的车辆速度控制命令的操纵之前，接收所述建议的车辆速度控制命令；
通过使用人类驾驶模型模块来确定建议的车辆速度控制命令是否符合期望的人类驾驶行为；以及
基于所述确定来验证或修改建议的车辆速度控制命令，
其中，验证或修改的车辆速度控制命令被输出到车辆控制子系统，使所述自主车辆遵循与验证或修改的车辆速度控制命令相对应的轨迹。
9.根据权利要求8所述的方法，包括：使用具有模拟训练阶段和实际路上训练阶段的强化学习过程来训练所述人类驾驶模型模块。
10.根据权利要求8所述的方法，包括：通过基于所述强化学习过程来修改所述人类驾驶模型模块中的参数，从而训练所述人类驾驶模型模块。
11.根据权利要求8所述的方法，包括：确定所述自主车辆的当前状态。
12.根据权利要求8所述的方法，包括：通过确定所述自主车辆的当前状态并确定所述自主车辆的当前状态与对应于期望的人类驾驶行为的状态之间的偏差，来训练所述人类驾驶模型模块。
13.根据权利要求8所述的方法，包括：通过车辆传感器子系统捕捉数据和捕捉驾驶模拟数据以对期望的人类驾驶行为进行建模。
14.根据权利要求8所述的方法，其中，对应于期望的人类驾驶行为的数据被表示为数学或数据表示。
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