[发明专利]手术机器人系统的摄像机控制

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其包括：

计算设备；

多个机器人组件，所述多个机器人组件中的每个机器人组件包括机械臂，所述多个机器人组件中的第一机器人组件的机械臂联接到图像捕获设备，

与第一机器人组件不同的机器人组件的至少一个子集的机械臂联接到手术器械；和

包括多个手柄的外科医生控制台，所述多个手柄中的每个手柄通信地联接至机器人组件，该机器人组件包括联接至手术器械的机械臂，所述外科医生控制台被配置为向所述计算设备传输一个或多个包括与所述多个手柄中的至少一个手柄的移动有关的数据的数据包；

所述计算设备被配置为：确定所述多个手柄中的至少一个手柄的移动速度；将所确定的所述多个手柄中的至少一个手柄的移动速度与预期速度进行比较；并且当所确定的所述多个手柄中的至少一个手柄的移动速度小于所述预期速度时，至少部分地基于与至少一个手柄的移动有关的数据计算所述图像捕获设备的新位置，并将指令传送到第一机器人组件以将所述图像捕获设备移动到所述新位置。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述与至少一个手柄的移动有关的数据包括与所述至少一个手柄行进的距离有关的数据，并且至少部分地基于所述与至少一个手柄行进的距离有关的数据计算所述图像捕获设备的新位置。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中至少部分地基于所述与至少一个手柄行进的距离有关的数据和应用于所述至少一个手柄行进的距离的比例因子计算所述图像捕获设备的新位置。

4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其中应用于距离的所述比例因子在多个比例因子之中，所述多个比例因子之中的每个比例因子与移动方向相关联。

5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述计算设备被进一步配置成至少基于所述至少一个手柄行驶的方向选择所述比例因子。

6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述与至少一个手柄的移动有关的数据包括与所述至少一个手柄行进的方向有关的数据，并且至少部分地基于所述与至少一个手柄行进的方向有关的数据计算所述图像捕获设备的新位置。

7.根据权利要求6所述的手术机器人系统，其中所述图像捕获设备的新位置相对于所述图像捕获设备的当前位置的方向处于与所述至少一个手柄行进的方向相同的方向。

8.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述计算设备还被配置为响应于确定所述至少一个手柄的移动速度大于移动阈值计算所述图像捕获设备的新位置。

9.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述计算设备还被配置为响应于确定所述至少一个手柄的移动速度小于急剧移动阈值计算所述图像捕获设备的新位置。

10.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其中所述计算设备还被配置为使用卡尔曼滤波器确定所述至少一个手柄的移动速度是否小于急剧移动阈值。

11.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其中所述计算设备还被配置为使用低通滤波器确定所述至少一个手柄的移动速度是否小于急剧移动阈值。