[发明专利]自动驾驶控制装置及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：

地图信息输入部，其输入外部的地图信息；新地图信息存放部，其暂时存放根据输入的地图信息形成的新地图信息；以及运算部，其使用新地图信息来进行自动驾驶，

所述地图信息输入部具备：第1输入单元，其获取所述外部的地图信息保有的道路点；第1处理单元，其根据所述道路点来生成道路区域；第2处理单元，其生成所述道路区域的前一连接和下一连接；第2输入单元，其获取所述外部的地图信息保有的道路的形状插补点；第3处理单元，其根据所述外部的地图信息保有的道路的形状插补点来生成车道的信息；第4处理单元，其生成所述车道的前一连接、左右连接、下一连接；以及第5处理单元，其在所述新地图信息存放部中生成道路区域的存放区，而且在道路区域的存放区内分级地构成车道信息的存放区，保管所述道路区域及所述道路的形状插补点以及根据它们生成的信息作为新地图信息，

所述运算部使用访问所述新地图信息存放部而得到的新地图信息来进行自动驾驶，

所述道路点是指被置于道路形状有大幅变化的地点上的点，

所述道路的形状插补点是确定所述道路点之间的道路的形状用的信息，表现每一车道的形状。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

根据所述道路点来生成道路区域的第1处理单元根据所述道路点来判别交叉口、分岔合流，并新生成道路区域。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

根据所述外部的地图信息保有的道路的形状插补点来生成车道的信息的第3处理单元分道路区域为交叉口和不是交叉口的情况来管理车道ID。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

在道路区域为交叉口的情况下，针对前一道路区域的相同车道和本车道，以前一车道或下一车道的形式进行关联。

5.根据权利要求3所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

在道路区域不是交叉口的情况下，针对前一道路区域的相同车道和本车道，以前一车道或下一车道的形式进行关联，而且确定多个车道的左右连接关系。

6.一种自动驾驶控制方法，输入外部的地图信息，暂时存放根据输入的地图信息形成的新地图信息，使用新地图信息来进行自动驾驶，该自动驾驶控制方法的特征在于，

获取所述外部的地图信息保有的道路点而根据所述道路点来生成道路区域以及所述道路区域的前一连接和下一连接，获取所述外部的地图信息保有的道路的形状插补点而根据所述形状插补点来生成车道的信息，生成所述车道的前一连接、左右连接、下一连接，

为了暂时存储所述新地图信息，生成道路区域的存放区，而且在道路区域的存放区内分级地构成车道信息的存放区，保管所述道路区域及所述道路的形状插补点以及根据它们生成的信息作为新地图信息，

使用保管的所述新地图信息来进行自动驾驶，

所述道路点是指被置于道路形状有大幅变化的地点上的点，

所述道路的形状插补点是确定所述道路点之间的道路的形状用的信息，表现每一车道的形状。