[发明专利]用于估计车辆尺寸的方法和控制装置

说明书

车辆(101)中的方法(600)和控制单元(510)，用于估计车辆(101)或包括车辆(101)的车辆组合体(100)的尺寸值。该方法(600)包括经由无线信号，从至少一个车辆外部传感器(210)接收(601)传感器数据；并基于接收的(601)传感器数据，估计(602)车辆(101)或车辆组合体(100)的尺寸值。

技术领域

该文献公开了车辆中的控制装置和车辆中的方法。更具体地，提供了一种用于估计车辆的尺寸值的方法和控制装置。

背景技术

带有/不带有拖车的车辆的长度和其他尺寸经常是未知的。这是因为所述车辆可以用于不同的应用，为此在生产和销售所述车辆之后，而被定制化。诸如卡车之类的车辆经常以不同的方式进行修改以服务于车主的特定目的，例如以提供车载起重机、侧吊起重机、混凝土搅拌机、扫雪设备、吸挖挖掘机等；或者将卡车重装成紧急车辆等。

车辆还可以承受比车辆更长的不同负载，所述负载可以延伸超过所述车辆的尺寸，或者连接到对于电气系统长度未知的拖车。在某些辖区，公路列车允许包括多个拖车。因此，车辆可能无法检测已连接到卡车的拖车数量或这些拖车的尺寸。

车辆是汽车的情况，则无法检测在汽车上是否安装了车顶轨道/车顶箱；或者是否有任何货物放置在车顶上，这可能会影响汽车的重心，进而还影响车辆的转弯性能。它还可能影响空气阻力和燃油消耗。

在车辆上运载的货物比该车辆长，诸如木材、建筑材料或矿石，目前没有方法检测货物的一部分从车辆结构中突出；或者检测货物松动/从车辆上掉下来(除了驾驶员观察之外)。

某些车辆在行驶时的重量变化很大，诸如城市公共汽车，分配卡车，或者带着矿石从矿山驶向港口然后空着返回的采矿卡车。增加的重量会影响例如转弯性能和适当的车辆行驶速度。

然而，在城市公共汽车等的情况下，不仅乘客的重量或人数影响转弯性能/行驶速度，而且车上是否站着乘客也影响。车辆中有驾驶人员的情况，他/她经常会根据乘客情况调整加速、速度、减速和制动速度。

新兴技术是驾驶协作车辆组或者有时称为快速公交(BRT)的车辆列车中的公共汽车或卡车，其中，驾驶员仅出现在第一辆车中，而其他车辆是自动的，并且紧随前面的车辆。在协作车辆的方案中，驾驶员可能会遇到无法估计其他任何车辆中是否有站着的乘客地严重问题。

在完全自动的车辆或车辆列车上，这个问题没有方便的解决方案。

可能的解决方案可能是始终像车辆已满载一样驾驶车辆，或者在车辆为公共汽车的情况下，像挤满站着的乘客一样驾驶车辆。然而，与由驾驶人员引导的常规车辆相比较，这导致了次优的行驶速度和运输速度的严重降低。

车辆尺寸，诸如长度，包括相连的拖车和/或任何突出的货物，对于先进的驾驶员辅助系统(其中为自动驾驶)以及自动驾驶应用是需要的。特别是对于车辆应转弯或向后驾驶以及确定车辆重心的应用。

文献JP2013120398示出了一种用于估计车辆长度的设备。通过车辆的前侧摄像头拍摄道路的第一图像和通过车辆的后侧摄像头拍摄道路的第二图像来估计车辆长度。基于捕获的图像并通过提取图像特征，通过映射提取的特征并且使用行驶速度的知识，可以估计车辆长度。

不幸的是，所描述的布置只能估计车辆的长度，而不能估计任何其他车辆尺寸。此外，该布置取决于使用安装在车辆上的两个专用摄像头，这增加了成本。

文献JP2009070097描述了另一种估计车辆长度的方法。检测车辆并提取车辆阴影。通过测量车辆阴影的长度来确定该车辆的长度。

同样，所提出的方法仅估计车辆的长度，而不估计车辆的任何其他尺寸。此外，该方法取决于车辆内和车辆外的特定专用设备，这增加了解决方案的成本。此外，阴影长度在一天的不同时间会不同，并且在太阳光和人造光下测量时会不同。