[发明专利]机器人焊接中使用具有位置跟踪的智能焊炬的方法和系统

权利要求书

1.一种自动电弧焊接方法，包括：

使用相对位置传感器来确定焊炬相对于实际焊接路径的相对位置；

使用绝对位置传感器来确定所述焊炬的绝对位置；

基于所述焊炬相对于所述实际焊接路径的所述相对位置并且在所述实际焊接路径不同于规划的焊接路径时基于所述焊炬的所述绝对位置来计算校正向量；以及

根据所述规划的焊接路径和所述校正向量来移动所述焊炬。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括基于所述焊炬相对于所述实际焊接路径的所述相对位置来确定是否需要焊炬位置校正，和/或

进一步包括确定何时实施所述校正向量。

3.如权利要求1或2所述的方法，进一步包括基于所述规划的焊接路径和所述校正向量来计算调整的焊接路径，并且其中，根据所述规划的焊接路径和所述校正向量来移动所述焊炬包括根据所述调整的焊接路径来移动所述焊炬。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，进一步包括根据所述规划的焊接路径和初始向量来移动所述焊炬，其中，计算所述校正向量包括计算施加到所述初始向量的调整向量。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，以包括所述相对位置传感器的一个以上读数和所述绝对位置传感器的一个以上读数的周期性间隔进行计算所述校正向量，

其中优选地，所述校正向量包括所述实际焊接路径与所述规划的焊接路径之间的平均差异。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述实际焊接路径或所述规划的焊接路径中的至少一者包括一系列位置。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，进一步包括：

存储所述校正向量作为第一校正向量；

计算第二校正向量；

确定所述第二校正向量与所述第一校正向量之间的差异是否大于阈值；以及

如果所述差异大于所述阈值，则存储所述第二校正向量作为所述校正向量。

8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述相对位置传感器包括电流传感器，和/或

其中所述绝对位置传感器包括至少一个加速度计。

9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，根据第一算法来计算所述校正向量的第一分量，根据第二算法来计算所述校正向量的第二分量，并且其中所述第一算法不同于所述第二算法。

10.一种焊接系统(200，300，400，500)，包括：

焊接装置，所述焊接装置包括焊炬(260，360，560)；

相对位置(280，580)传感器，所述相对位置传感器用于感测所述焊炬(260，360，560)相对于实际焊接路径的相对位置；

绝对位置传感器(270，570)，所述绝对位置传感器用于感测所述焊炬(260，360，560)的绝对位置；以及

焊接控制器(210)，所述焊接控制器用于基于规划的焊接路径和校正向量来控制所述焊炬(260，360，560)的移动；

其中，所述焊接控制器(210)包括逻辑，所述逻辑用于基于所述焊炬(260，360，560)相对于所述实际焊接路径的所述相对位置并且在所述实际焊接路径不同于所述规划的焊接路径时基于所述焊炬(260，360，560)的所述绝对位置来计算所述校正向量。

11.如权利要求10所述的系统(200，300，400，500)，进一步包括存储器，所述存储器存储所述规划的焊接路径。

12.如权利要求10或11所述的系统(200，300，400，500)，其中，所述相对位置传感器(280，580)包括电流传感器，和/或

其中所述绝对位置传感器(270，570)包括至少一个加速度计，其中优选地，所述相对位置传感器(280，580)与焊接路径跟踪系统相关联。