[发明专利]用于物品抓握的系统和用于物品抓握的系统操作的方法

说明书

一种确定当与物品进行相互作用时机器人的末端执行器的抓握类型的系统和方法，其中收集末端执行器在其移动的各个位置处的多个速度值并将速度值用于当给定速度值低于预定阈值时确定抓握类型。

技术领域

本公开总体上涉及机器人操作、机器人对物品的操作、数据收集和/或机器学习的领域。

背景技术

机器人

机器人是能够执行一项或多项任务的系统、机器或装置。机器人是由电路控制的机电机器，例如遵循处理器可执行指令的处理器；人工操作者可控制的机电机器；包括另一台机器人的另一台机器的机器人子系统；等等。机器人具有在物理空间中移动并完成物理任务的能力。机器人可以由人工操作者诸如经由远程控制操作，或者可以在没有操作者控制的情况下自主操作。存在混合机器人，其中一些功能是自主的，而其他功能是由操作者控制的，或者在自主模式与操作者控制模式之间进行控制切换。同样，机器人包括执行计算任务的计算资源。计算任务可以辅助物理任务。

机器学习

作为机器的计算机可以执行或成功进行由度量定义的一项或多项相关任务。计算机了解，在接触到表征事件的信息之后，计算机是否在度量下改善对一项或多项相关任务的执行。此外，计算机通过命令式编程来在不更新任何处理器可执行指令的情况下学习。

末端执行器

末端执行器或手臂工具的末端是附接到机器人臂、操纵器或附件的设计或构造为与环境相互作用的装置。末端执行器的示例包括抓取器或抓握器。在非结构化环境中操作的机器人的末端执行器是具有设计复杂的装置。理想地，它们可以执行许多任务，包括例如抓握或抓取或另外在物理上可释放地与物品或物体接合或相互作用。抓握包括静态的和动态的末端执行器体态或姿势，通过所述体态或姿势，一个或多个末端执行器可以牢固地保持或另外可释放地接合物品。

发明内容

一种系统可以概述为包括机器人，该机器人包括末端执行器；至少一个传感器；至少一个处理器，该处理器通信地联接到末端执行器和至少一个传感器；以及至少一个非暂时性处理器可读存储装置，该非暂时性处理器可读存储装置通信地联接到至少一个处理器。至少一个非暂时性处理器可读存储装置存储处理器可执行指令，该指令当由至少一个处理器执行时使至少一个处理器：使末端执行器至少尝试在物品上闭合；从至少一个传感器接收用于末端执行器的多个位置值；以及接收用于末端执行器的多个速度值。多个速度值中包括的相应速度值与多个位置值中包括的相应位置值相关联。处理器可执行指令当由至少一个处理器执行时使至少一个处理器：当多个速度值中包括的第一速度值低于第一阈值时确定抓握类型，以及创建至少一个输出信号，该输出信号包括表示所确定的抓握类型的信息。

一种系统操作方法，该系统包括至少一个处理器、与至少一个处理器通信的至少一个传感器以及包括与至少一个处理器通信的末端执行器的机器人。该方法可以概述为包括：通过至少一个处理器使末端执行器至少尝试在物品上闭合；通过至少一个处理器从至少一个传感器接收用于末端执行器的多个位置值；以及通过至少一个处理器接收用于末端执行器的多个速度值。多个速度值中包括的相应速度值与多个位置值中包括的相应位置值相关联。该方法包括当多个速度值中包括的第一速度值低于第一阈值时通过至少一个处理器确定抓握类型，以及创建至少一个输出信号，该输出信号包括表示抓握类型的信息。

可以概述一种基本上如本文中描述和示出的包括至少一个末端执行器的系统。

可以概述一种基本上如本文中描述和示出的装置。

一种基本上如本文中描述和示出的包括处理器可执行指令的处理器可读存储装置，所述指令当被执行时使处理器使末端执行器操作。

一种基本上如本文中描述和示出的机器人系统操作方法。

附图说明