[发明专利]与声学探头的机器人仪器引导件集成

权利要求书

1.一种用于与介入设备(60)一起应用的机器人声学探头，所述机器人声学探头包括：

声学探头(20)，其包括：

成像平台(21)，其具有定义设备插入端口入口(23)和设备插入端口出口(24)的设备插入端口(22)，以及

声学换能器阵列(25)，其由所述成像平台(21)支撑并且相对于所述设备插入端口出口(24)被设置；以及

机器人仪器引导件(40)，其包括：

基座(41)，其相对于所述设备插入端口入口(23)被安装到所述成像平台(21)，以及

末端执行器(45)，其被耦合到所述基座(41)并且能相对于远程运动中心(49)在多个姿态之间转变，

其中，所述末端执行器(45)定义延伸通过所述设备插入端口(22)的介入设备轴线(48)，并且

其中，所述远程运动中心(49)邻近所述设备插入端口出口(24)被定位在所述介入设备轴线(48)上。

2.根据权利要求1所述的机器人声学探头，其中，所述设备插入点被定位在所述成像平台(21)的中心中。

3.根据权利要求1所述的机器人声学探头，其中，所述成像平台(21)具有光盘的形状。

4.根据权利要求1所述的机器人声学探头，其中，所述设备插入端口(22)从所述设备插入端口入口(23)到所述设备插入端口出口(24)渐缩。

5.根据权利要求1所述的机器人声学探头，其中，所述机器人仪器引导件(40)包括：

基座(41)包括至少一个平移接头以在邻近所述设备插入端口出口(24)的有限空间内平移所述远程运动中心(49)。

6.根据权利要求1所述的机器人声学探头，其中，所述机器人仪器引导件(40)包括：

支撑弧；

初级回转接头，其将所述支撑弧耦合到所述基座(41)；

仪器弧，

其中，所述末端执行器(45)与所述仪器弧集成在一起；以及

二级回转接头，其将所述仪器弧耦合到所述支撑弧。

7.根据权利要求1所述的机器人声学探头，

其中，所述初级回转接头包括初级机动化致动器；并且

其中，所述第二回转接头包括二级机动化致动器。

8.根据权利要求1所述的机器人声学探头，

其中，所述初级回转接头包括初级机械致动器；并且

其中，所述第二回转接头包括二级机械致动器。

9.根据权利要求1所述的机器人声学探头，

其中，所述末端执行器(45)在介入设备(60)适配器中。

10.根据权利要求1所述的机器人声学探头，

其中，所述末端执行器(45)能相对于所述仪器弧平移。