[发明专利]一种无人机的返航控制方法、设备、及无人机

说明书

一种无人机的返航控制方法、设备及无人机，其中，该方法包括：当确定无人机的剩余电量小于或者等于预设返航电量阈值时，控制无人机飞行到预设巡航高度，并根据第一预设水平速度控制量控制无人机在所述预设巡航高度上水平返航(S301)；在所述预设巡航高度上水平返航的过程中，当确定无人机的剩余电量小于或等于预设下降电量阈值时，根据所述第一预设水平速度控制量和预设下降速度控制量控制无人机迫降返航(S302)。通过这种方式，降低无人机丢失的概率，节省了下降时间，提高了无人机返航的准确率和飞行安全。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的返航控制方法、设备、及无人机。

背景技术

目前，使用智能电池的无人机具有智能电量返航的功能，然而，由于技术条件的限制和/或环境因素的影响，使得无人机计算得到的电量容易出现较大误差，以至于不能成功返航。针对上述问题，目前常用的解决方案是加大返航电量，然而这种加大返航电量的方式难以控制电量的多少，电量太多严重影响用户体验，电量太少无人机不能成功返航，容易造成无人机丢失。因此，如何更有效地控制无人机返航具有十分重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机的返航控制方法、设备及无人机，可以提高无人机返航的准确率和飞行安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的返航控制方法，包括：

当确定无人机的剩余电量小于或者等于预设返航电量阈值时，控制无人机飞行到预设巡航高度，并根据第一预设水平速度控制量控制无人机在所述预设巡航高度上水平返航；

在所述预设巡航高度上水平返航的过程中，当确定无人机的剩余电量小于或等于预设下降电量阈值时，根据所述第一预设水平速度控制量和预设下降速度控制量控制无人机迫降返航。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机的返航电量估算方法，包括：

确定无人机在返航过程中的运动状态信息，其中，所述返航过程为无人机从当前位置返航至返航点的过程；

根据所述确定的运动状态信息估算返航电量。

第三方面，本发明实施例提供了一种建立无人机的单位时间耗电模型的方法，包括：

获取无人机在飞行过程中的运动状态信息和与所述运动状态信息对应的实际单位时间耗电量；

将所述运动状态信息代入到所述单位时间耗电模型中以获取无人机的预期单位时间耗电量，其中，所述单位时间耗电模型包括一个或多个待确定的模型系数；

基于所述实际单位时间耗电量和所述预期单位时间耗电量运行最小化拟合算法以确定所述一个或多个待确定的模型系数，并利用所述确定后的模型系数更新所述单位时间耗电模型。

第四方面，本发明实施例提供了一种无人机的返航控制设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

当确定无人机的剩余电量小于或者等于预设返航电量阈值时，控制无人机飞行到预设巡航高度，并根据第一预设水平速度控制量控制无人机在所述预设巡航高度上水平返航；

在所述预设巡航高度上水平返航的过程中，当确定无人机的剩余电量小于或等于预设下降电量阈值时，根据所述第一预设水平速度控制量和预设下降速度控制量控制无人机迫降返航。

第五方面，本发明实施例提供了一种无人机的返航电量估算设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：