[发明专利]具有机器人尖端的电外科手术装置

说明书

提供了一种包括机器人尖端的电外科装置。所述电外科装置包括多个致动器和铰接构件。所述机器人尖端包括可伸缩电极。所述致动器通过多个牵拉机构联接到所述铰接构件，使得一个或多个致动器旋转以选择性地牵拉多个牵拉机构中的一个或多个，以枢转和旋转机器人尖端和/或伸出和缩回电极。电极联接到气体源和能量源，这样，电极可产生用于外科手术的等离子体。

优先权

本申请要求于2017年5月30日提交的标题为“ELECTROSURGICAL APPARATUS WITHROBOTIC TIP”的美国临时专利申请No.62/512,538的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及电外科手术和电外科手术的系统和装置，并且更具体地涉及用于冷等离子体应用、电外科手术切割和机械切割的具有机器人尖端和可伸缩电极的电外科手术装置。

背景技术

高频电能已广泛用于手术中，并且通常称为电外科手术能量。使用电外科手术能量切割组织并使体液凝结。

电外科手术器械通常包括“单极”设备或“双极”设备。单极设备包括电外科手术器械上的有源电极，以及连接到患者的返回电极。在单极电外科手术中，电外科手术能量流经仪器上的有源电极，穿过患者的身体到达返回电极。这种单极设备在需要切割和凝结组织并且杂散电流不会对患者构成重大风险的外科手术中有效。

双极设备包括在外科手术器械上的有源电极和返回电极。在双极电外科手术设备中，电外科手术能量流过有源电极到达患者的组织的距离很短，穿过组织到达返回电极。电外科手术效果基本上局限于位于手术器械上两个电极之间的一小部分组织。已经发现双极电外科手术设备可用于外科手术中，其中杂散电流可能对患者造成危害，或者其他程序上的问题需要有源电极和返回电极紧密靠近。涉及双极电外科手术的外科手术操作通常需要的方法和程序与涉及单极电外科手术的方法和程序大不相同。

气体等离子体是能够传导电能的电离气体。等离子体用于外科手术设备中以将电外科手术能量传导给患者。等离子体通过提供相对较低的电阻路径来传导能量。电外科手术能量将穿过等离子体，以切割、凝结、干燥或电灼患者的血液或组织。电极和被治疗的组织之间不需要物理接触。

不包含调节气体源的电外科手术系统可以使有源电极和患者之间的环境空气电离。由此产生的等离子体将电外科手术能量传导给患者，尽管与具有可电离气体调节流的系统相比，等离子体电弧通常看起来在空间上更分散。

已发现大气压放电冷等离子体施加器可用于多种应用中，包括表面灭菌、止血和消融肿瘤。通常，使用简单的手术刀切除有问题的组织，然后使用冷等离子体施加器进行烧灼、灭菌和止血。已经开发了用于开放和内窥镜手术的冷等离子体束施加器。在后一种情况下，通常希望能够将冷等离子体束尖端的位置重定向到特定的手术部位。内窥镜工具的外部切口和路径可以选择为避开主要血管和非目标器官，并且可能与目标内部组织部位的最佳对准不一致。在这些情况下，重定向冷等离子体束的装置至关重要。

已经开发出精细的机构以根据需要由外科医生改变等离子体束的方向。但是，这些机构机械复杂、生产昂贵并且在某些情况下难以有效地操作。外科手术工具必须通过其而插入的内窥镜套管针的小直径对这些问题施加了甚至更严格的限制。

发明内容

本发明涉及一种用于冷等离子体应用、电外科手术切割和机械切割的具有可伸缩电极(例如刀片、针、锋利电极等)的电外科手术装置。

一方面，本公开的电外科手术设备包括用于以各种方式枢转和旋转可伸缩电极的取向的机器人尖端。