[发明专利]具有机器人尖端的电外科手术装置

权利要求书

1.一种电外科手术装置，包含：

包括至少一个致动器的组件；

包括近端、远端和中空内部的轴，所述轴的近端联接至组件；

尖端，其包括电极壳体，所述电极壳体包括近端和远端，电极穿过电极壳体的远端布置；

铰接机构，其将电极壳体的近端联接到轴的远端，所述铰接机构包括至少两个铰接构件，所述至少两个铰接构件使得电极壳体能够相对于轴三维枢转，每个铰接构件包括穿过其中的孔；

包括近端和远端的柔性管，所述柔性管穿过所述轴的中空内部布置，所述柔性管的远端穿过所述至少两个铰接构件布置并且联接至所述电极壳体的近端，并且所述柔性管的近端配置成接收待提供给电极壳体的气体；

布置在柔性管内的导线包括近端和远端，所述导线的远端穿过至少两个铰接构件的孔设置，并且联接到所述电极以向其提供电外科手术能量；和

多个牵拉机构，多个所述牵拉机构中的每个穿过轴的中空内部布置并且包括近端和远端，多个所述牵拉机构中的每个的近端与至少一个致动器的相应一个联连，多个所述牵拉机构中的每个的远端联接到电极壳体的近端，

其中，所述至少一个致动器配置为旋转以沿近端方向选择性地牵拉多个所述牵拉机构中的一个或多个，以借助所述铰接机构使所述尖端相对于所述轴枢转，和

其中所述导线在所述柔性管内能够滑动，并且导线的近端联接至第二致动器，所述第二致动器配置为旋转以控制所述电极相对于电极壳体的远端的伸出和缩回。

2.根据权利要求1所述的电外科手术装置，其中，所述铰接机构包括第一铰接构件和第二铰接构件，所述第一铰接构件和所述第二铰接构件彼此铰接，从而响应于选择性地牵拉多个所述牵拉机构中的一个或多个，所述尖端在第一二维平面相对于所述轴枢转。

3.根据权利要求2所述的电外科手术装置，其中，所述铰接机构包括第三铰接构件，所述第三铰接构件铰接地联接至所述第二铰接构件，使得响应于选择性地牵拉一个或多个所述牵拉机构，所述尖端在第二二维平面相对于所述轴枢转。

4.根据权利要求3所述的电外科手术装置，其中，所述至少一个致动器包括第一致动器和第三致动器，并且所述多个牵拉机构包括第一、第二、第三和第四牵拉机构，所述第一和第二牵拉机构的近端联接至第一致动器，使得当第一致动器旋转时，第一或第二牵拉机构中的一个沿近侧方向被牵拉，并且来自第一或第二牵拉机构中的另一个的张力被释放，从而使得第一或第二牵拉机构中的另一个沿远侧方向行进，第三和第四牵拉机构的近端联接到第三致动器，使得当第三致动器旋转时，第三或第四牵拉机构中的一个沿近端方向被牵拉，并且来自第三或第四牵拉机构中的另一个的张力被释放，从而使得第三或第四牵拉机构中的另一个能够沿远侧方向行进。

5.根据权利要求1所述的电外科手术装置，其中，当在所述多个牵拉机构的每一个中保持相等的张力时，所述尖端相与所述轴共线。

6.根据权利要求1所述的电外科手术装置，其中，多个所述牵拉机构中的每个包括第一线、第二线和刚性线性构件，所述第一线联接至所述电极壳体的近端，所述刚性线性构件将所述第一线联接至第二线，所述第二线联接到至少一个致动器。

7.根据权利要求1所述的电外科手术装置，其中，当所述电极伸出超过所述电极壳体的远端或者所述电极缩回在所述电极壳体内时，所述电极经由所述导线通电，并且气体提供给所述电极壳体以形成等离子体。

8.根据权利要求1所述的电外科手术装置，其中，所述电极伸出超过所述电极壳体的远端，以进行机械切割。

9.根据权利要求1所述的电外科手术装置，其中，所述电极伸出超过所述电极壳体的远端，并且所述电极经由所述导线通电，以进行电外科手术切割。