[发明专利]医疗系统、用于医疗支撑臂的控制装置以及用于医疗支撑臂的控制方法

说明书

本发明的目的是以更高的精度来控制与多个医疗支撑臂相关的协同操作。提供的是一种配备有操作控制单元的医疗系统，该操作控制单元基于关于作为控制目标的第一医疗支撑臂(10a)的运动范围(300a)的信息、关于与第一医疗支撑臂(10a)结合使用的第二医疗支撑臂(10b)的运动范围(300b)的信息、以及工作点(Pa)的空间位置来控制第一医疗支撑臂(10a)中的工作点(Pa)的操作。

技术领域

本公开涉及医疗系统、医疗支撑臂的控制装置以及医疗支撑臂的控制方法。

背景技术

例如，如以下专利文献中所述，在医疗领域中，在某些情况下，在进行各种实践(手术、检查等)时已经常规地使用在臂部远端设置有医疗单元(相机、镊子等)的医疗装置。

引用列表

专利文献

专利文献1：WO 2015/046081 A

发明内容

本发明要解决的问题

然而，虽然可以由操作者直观地操作可手动操纵的医疗支撑臂，但是如果错误地执行了操作，则可能发生意外情况，诸如，臂部远端与患者或医师接触。为了确保使用医疗支撑臂时的安全性，代替仅依赖于操作者的视觉或触觉确定，还需要通过装置侧的可操作性和操作限制来保证安全性。此外，在实践中使用多个医疗支撑臂的情况下，需要多个医疗支撑臂的协调操作。

鉴于前述内容，本公开提出了新颖且改进的并且可以更精确地控制多个医疗支撑臂的协调操作的医疗系统、医疗支撑臂的控制装置以及医疗支撑臂的控制方法。

问题的解决方案

根据本公开，提供了一种包括操作控制单元的医疗系统，该操作控制单元被配置为基于关于作为控制目标的第一医疗支撑臂的可移动范围的信息、关于将与第一医疗支撑臂一起使用的第二医疗支撑臂的可移动范围的信息、以及第一医疗支撑臂中的工作点的空间位置来控制工作点的操作。

此外，根据本公开，提供了一种包括操作控制单元的医疗支撑臂的控制装置，该操作控制单元被配置为基于关于作为控制目标的第一医疗支撑臂的可移动范围的信息、关于将与第一医疗支撑臂一起使用的第二医疗支撑臂的可移动范围的信息、以及第一医疗支撑臂中的工作点的空间位置来控制工作点的操作。

此外，根据本公开，提供了一种医疗支撑臂的控制方法，并且该控制方法包括由处理器基于关于作为控制目标的第一医疗支撑臂的可移动范围的信息、关于将与第一医疗支撑臂一起使用的第二医疗支撑臂的可移动范围的信息、以及第一医疗支撑臂中的工作点的空间位置来控制工作点的操作。

本发明的效果

如上所述，根据本公开，更精确地控制多个医疗支撑臂的协调操作成为可能。

应注意，上述效果并不总是限制性的，并且可以与上述效果一起或者代替上述效果而引起本说明书中描述的任何效果或从本说明书中认识到的其他效果。

附图说明

图1是示出可以应用根据本公开的医疗支撑臂装置的内窥镜手术系统的示意性配置的实例的示图。

图2是示出图1中所示的摄像头和CCU的功能配置的实例的框图。

图3是示出根据本公开的实施方式的医疗支撑臂装置的配置例的透视图。

图4是示意性地示出根据实施方式的医疗支撑臂装置的说明性示图。

图5是示意性地示出其中沿着穿过旋转轴线的截面切割根据本公开的实施方式的关节部的致动器的状态的截面图。

图6A是示意性地示出在驱动轴的轴向方向上查看图3中所示的转矩传感器的状态的示意图。