[发明专利]医疗系统、用于医疗支撑臂的控制装置以及用于医疗支撑臂的控制方法

权利要求书

1.一种医疗系统，包括：

操作控制单元，被配置为基于关于作为控制目标的第一医疗支撑臂的可移动范围的信息、关于将与所述第一医疗支撑臂一起使用的第二医疗支撑臂的可移动范围的信息、以及所述第一医疗支撑臂中的工作点的空间位置，来控制所述工作点的操作，

在安全区域中，医疗支撑臂的关节部中的粘性阻力系数低，并且在非安全区域中，医疗支撑臂的关节部中的粘性阻力系数高。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中，

所述操作控制单元基于所述第一医疗支撑臂的可移动范围与所述第二医疗支撑臂的可移动范围重合或邻接的区域以及所述第一医疗支撑臂中的所述工作点的空间位置，来控制所述工作点的操作。

3.根据权利要求2所述的医疗系统，其中，

所述操作控制单元基于设置的操作模式来控制所述第一医疗支撑臂中的所述工作点的操作。

4.根据权利要求3所述的医疗系统，其中，

在所述操作模式是可移动范围共享模式的情况下，所述操作控制单元在所述第一医疗支撑臂中的所述工作点越过共享可移动范围进入非安全区域的情况下限制所述工作点的操作，所述共享可移动范围是通过将所述第一医疗支撑臂的可移动范围与所述第二医疗支撑臂的可移动范围相加而获得的区域。

5.根据权利要求3所述的医疗系统，其中，

在所述操作模式是碰撞规避模式并且所述第一医疗支撑臂的优先级高于所述第二医疗支撑臂的优先级的情况下，所述操作控制单元在所述第一医疗支撑臂中的所述工作点越过所述第一医疗支撑臂的可移动范围进入非安全区域的情况下限制所述工作点的操作。

6.根据权利要求3所述的医疗系统，其中，

在所述操作模式是碰撞规避模式并且所述第一医疗支撑臂的优先级低于所述第二医疗支撑臂的优先级的情况下，所述操作控制单元基于所述第一医疗支撑臂中的所述工作点位于与所述第二医疗支撑臂的冲突区域中，来限制所述工作点的操作。

7.根据权利要求6所述的医疗系统，其中，

所述操作控制单元基于所述第一医疗支撑臂中的所述工作点位于所述冲突区域中，来将所述工作点的操作限制为到所述第一医疗支撑臂的可移动范围内的非冲突区域的规避运动。

8.根据权利要求3所述的医疗系统，其中，

在所述操作模式是碰撞抑制模式的情况下，所述操作控制单元基于所述第一医疗支撑臂中的所述工作点位于与所述第二医疗支撑臂的冲突区域中，来限制所述工作点的操作。

9.根据权利要求1所述的医疗系统，还包括：

可移动范围信息获取单元，被配置为获取关于所述第二医疗支撑臂的可移动范围的信息。

10.根据权利要求1所述的医疗系统，还包括：

可移动范围更新单元，被配置为在所述第一医疗支撑臂中的所述工作点越过所述第一医疗支撑臂的可移动范围进入非安全区域的情况下，伴随所述工作点进入所述非安全区域来扩大可移动范围。

11.根据权利要求1所述的医疗系统，还包括：

可移动范围信息发送单元，被配置为基于所述第一医疗支撑臂的可移动范围被更新，将与被更新的可移动范围有关的信息发送至控制单元，所述控制单元被配置为限制所述第二医疗支撑臂的操作。

12.根据权利要求7所述的医疗系统，其中，

所述非冲突区域是通过从所述第一医疗支撑臂的可移动范围中减去所述第二医疗支撑臂的可移动范围而获得的区域。

13.根据权利要求6所述的医疗系统，其中，

所述冲突区域是所述第一医疗支撑臂的可移动范围与所述第二医疗支撑臂的可移动范围重合的区域。