[发明专利]障碍物检测装置

权利要求书

1.一种障碍物检测装置，是构成为通过搭载于车辆(10)来检测存在于该车辆外的障碍物(B)的障碍物检测装置(20)，

上述障碍物检测装置(20)具备：

测距传感器(21)，设置为朝向上述车辆的外侧发送探测波，并且接收起因于上述障碍物对上述探测波的反射并具有与上述车辆和上述障碍物的距离相应的强度的接收波；

拍摄部(22)，设置为拍摄上述车辆的周围的图像；以及

检测处理部(26)，设置为基于利用上述测距传感器得到的上述接收波的接收结果、和利用上述拍摄部得到的上述图像的拍摄结果，来检测上述障碍物，

上述检测处理部构成为：

基于上述接收结果获取推断反射位置，该推断反射位置是包含在已经照射有上述探测波的已照射区域的位置，且被推断为是反射出上述接收波的上述障碍物上的位置，

基于上述推断反射位置，识别上述障碍物的外形形状，

基于上述拍摄结果，对上述障碍物进行图像识别，

基于上述外形形状的识别结果以及上述图像识别的结果，来获取由上述拍摄部拍摄到的上述图像中所包含的上述障碍物上的包含在未照射区域的部位的相对于上述车辆的相对位置，上述未照射区域比上述已照射区域靠车辆行进方向(DT)侧。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中，

上述测距传感器被配置为从车辆中心轴(VL)向车宽度方向(DW)的一侧偏移。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中，

上述检测处理部构成为在由上述拍摄部拍摄到的上述图像中，沿着车高度方向(DH)的边缘亦即纵向边缘(EV)在比上述推断反射位置靠上述车辆行进方向侧并且比车辆中心轴(VL)靠车宽度方向(DW)的一侧存在于延长线(EL)上的情况下，获取上述纵向边缘的相对于上述车辆的相对位置作为上述障碍物的端部位置，该延长线(EL)形成为沿着上述外形形状从上述推断反射位置延伸。

4.根据权利要求2所述的障碍物检测装置，其中，

上述检测处理部构成为在由上述拍摄部拍摄到的上述图像中，沿着车高度方向(DH)的边缘亦即纵向边缘(EV)在比上述推断反射位置靠上述车辆行进方向侧并且比车辆中心轴(VL)靠车宽度方向(DW)的一侧存在于延长线(EL)上的情况下，获取上述纵向边缘的相对于上述车辆的相对位置作为上述障碍物的端部位置，该延长线(EL)形成为沿着上述外形形状从上述推断反射位置延伸。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的障碍物检测装置，其中，

上述测距传感器是构成为能够发送以及接收作为上述探测波的超声波的超声波传感器，被设置为沿着与车辆行进方向(DT)交叉的方向发送上述探测波。

6.根据权利要求5所述的障碍物检测装置，其中，

上述检测处理部构成为：

获取上述推断反射位置亦即第一推断反射位置(P1)，

获取比上述第一推断反射位置靠上述车辆行进方向侧的上述推断反射位置亦即第二推断反射位置(PN)，

在由上述拍摄部拍摄到的上述图像中所包含的上述障碍物上的上述部位存在于延长线(EL)上的情况下，获取上述部位的相对于上述车辆的相对位置，该延长线(EL)是使使用上述第一推断反射位置和上述第二推断反射位置形成的线沿从上述第一推断反射位置朝向上述第二推断反射位置的方向从上述第二推断反射位置延长而形成的。

7.根据权利要求5所述的障碍物检测装置，其中，

上述检测处理部构成为基于与连结上述推断反射位置和上述测距传感器的线段正交并且与上述车高度方向正交的通过上述推断反射位置的直线，来识别上述外形形状。