[发明专利]自动驾驶车辆中的非避开规划系统的障碍物过滤的方法

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

感知围绕自动驾驶车辆(ADV)的驾驶环境，包括感知所述ADV正行驶的第一车道内的障碍物的初始集合；

基于预定标准的第一集合，将一个或多个障碍物的第一集合识别为来自所述障碍物的初始集合的子集；

将所述障碍物的第一集合中的每个障碍物的尺寸扩展到所述第一车道的宽度，以防止所述ADV避开所述障碍物的第一集合中的任何障碍物；以及

根据所述障碍物的第一集合中的扩展的障碍物而不考虑所述初始集合中的剩余障碍物规划所述ADV的轨迹以控制所述ADV导航通过所述第一车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物的第一集合包括在预测窗的开始处最接近所述ADV的障碍物、在所述预测窗的结束处最接近所述ADV的障碍物、以及在所述预测窗期间与所述第一车道交叉的一个或多个障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述ADV从所述第一车道切换到第二车道，基于预定标准的第二集合识别所述第二车道中的障碍物的第二集合；以及

将所述障碍物的第二集合中的每个障碍物扩展到所述第二车道的宽度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述ADV切换到所述第二车道后，所述ADV停止跟踪所述第一车道中的障碍物的第一集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述障碍物的第一集合和所述障碍物的第二集合中的每一个是车辆、人、自行车、摩托车或其他移动对象中的一种。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述障碍物的第一集合和所述障碍物的第二集合中的每一个对所述ADV呈现为多边形。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ADV基于由所述ADV至少基于地图信息的预测结果来确定是否改变车道。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

感知围绕自动驾驶车辆(ADV)的驾驶环境，包括感知所述ADV正行驶的第一车道内的障碍物的初始集合；

基于预定标准的第一集合，将一个或多个障碍物的第一集合识别为来自所述障碍物的初始集合的子集；

将所述障碍物的第一集合中的每个障碍物的尺寸扩展到所述第一车道的宽度，以防止所述ADV避开所述障碍物的第一集合中的任何障碍物；以及

根据所述障碍物的第一集合中的扩展的障碍物而不考虑所述初始集合中的剩余障碍物规划所述ADV的轨迹，以控制所述ADV导航通过所述第一车道。

9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述障碍物的第一集合包括在预测窗的开始处最接近所述ADV的障碍物、在所述预测窗的结束处最接近所述ADV的障碍物、以及在所述预测窗期间与所述第一车道交叉的一个或多个障碍物。

10.根据权利要求8所述的机器可读介质，还包括：

响应于所述ADV从所述第一车道切换到第二车道，基于预定标准的第二集合识别所述第二车道中的障碍物的第二集合；以及

将所述障碍物的第二集合中的每个障碍物扩展到所述第二车道的宽度。

11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，在所述ADV切换到所述第二车道后，所述ADV停止跟踪所述第一车道中的障碍物的第一集合。

12.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述障碍物的第一集合和所述障碍物的第二集合中的每一个是车辆、人、自行车、摩托车或其他移动对象中的一种。

13.根据权利要求12所述的机器可读介质，其中，所述障碍物的第一集合和所述障碍物的第二集合中的每一个对所述ADV呈现为多边形。