[发明专利]姿态转换方法、姿态显示方法及云台系统

说明书

一种姿态转换方法，方法包括获取云台的当前姿态(S11)，确定云台的当前位姿(S12)，以及在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态(S13)。还涉及一种姿态显示方法、云台系统、电子装置台、拍摄系统及计算机可读存储介质。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，特别涉及一种姿态转换方法、姿态显示方法和云台系统，以及电子装置、拍摄系统及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，使用云台搭载手机、相机等拍摄设备进行拍摄已经成为了一种常见的拍摄手段，越来越多的人们会使用带有云台的无人飞行器等设备进行拍摄活动。现在常见的无人飞行器会与遥控器或手机进行配对，人们通过遥控器或手机的显示屏来获取无人飞行器的实时状态信息，例如云台的姿态信息。最常见的，人们会在遥控器或手机的显示屏上获得云台的俯仰角信息，从而更好地控制云台以达到想要的拍摄效果。现在常见的无人飞行器的云台都搭载在无人飞行器本体的下方，云台的姿态信息由云台的姿态传感器获取并结合无人飞行器的相对位置信息进行计算后来显示给用户。然而，随着云台技术及应用的发展，一些无人飞行器的云台也开始搭载在其本体上方，或者可以拆卸地搭载在无人飞行器本体的上方或下方；更常见的，在电影拍摄过程中，云台往往会倒置在车顶进行运动场景的拍摄。因此，现在云台的搭载形式越来越多样化，不再局限于简单的下置形式。对于默认为下置的云台，当其装配方式转换为上置形式时，在遥控器或手机的显示屏上显示的云台姿态信息会发生很大变化。例如，云台下置时的姿态为(0°,0°,0°)，将云台绕body轴旋转180°后变为上置后使用时，显示的云台的姿态会变为(0°,180°,0°)，如此，导致显示的云台的姿态很不直观，影响用户的使用体验。

发明内容

本发明的实施例提供一种姿态转换方法、姿态显示方法、云台系统、电子装置、拍摄系统及计算机可读存储介质。

本发明实施方式的云台的姿态转换方法包括：

获取所述云台的当前姿态；

确定所述云台的当前位姿；和

在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态。

本发明实施方式的云台的姿态显示方法，所述云台与电子装置建立通信连接，所述电子装置包括显示屏，所述姿态显示方法包括：

通过所述通信连接获取所述云台的当前姿态；

确定所述云台的当前位姿；

在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态；和

显示所述转换姿态。

本发明实施方式的云台系统包括云台及基座设备，所述云台搭载在基座设备上，所述云台系统还包括姿态传感器和处理器。所述姿态传感器用于获取所述云台的当前姿态。所述处理器用于确定所述云台的当前位姿，以及在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态。

本发明实时方式的电子装置与云台系统建立通信连接，所述云台系统包括云台，所述电子装置包括显示屏、通信模块和处理器。所述通信模块用于通过所述通信连接获取所述云台的当前姿态。所述处理器用于确定所述云台的当前位姿，以及在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态。所述显示屏用于显示所述转换姿态。

本发明实施方式的拍摄系统包括上述的云台系统和上述的电子装置。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机程序可被处理器执行以完成上述的姿态转换方法；或所述计算机程序可被处理器执行以完成上述的姿态显示方法。