[发明专利]姿态转换方法、姿态显示方法及云台系统

权利要求书

1.一种云台的姿态转换方法，其特征在于，所述姿态转换方法包括：

获取所述云台的当前姿态；

确定所述云台的当前位姿；和

在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态。

2.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述基准位姿和所述当前位姿包括云台上置、云台下置、云台前置、云台后置、云台左置或云台右置的放置方式中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述云台搭载在基座设备上，所述确定所述云台的当前位姿包括：

确定所述云台当前使用的所述基座设备的搭载接口；和

根据所述搭载接口确定所述云台的当前位姿。

4.根据权利要求3所述的姿态转换方法，其特征在于，所述基座设备包括无人飞行器、云台基座、车辆中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述云台包括基座，所述确定所述云台的当前位姿包括：

确定所述基座的姿态；和

根据所述基座的姿态确定所述云台的当前位姿。

6.根据权利要求2所述的姿态转换方法，其特征在于，每种所述放置方式对应一个预设标准姿态，所述确定所述云台的当前位姿包括：

获取预定时间内所述当前姿态与所述预设标准姿态之间的姿态差值；和

当所述预定时间内的姿态差值位于所述预设姿态差值范围内时，确定所述当前位姿为所述放置方式对应的位姿。

7.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态包括：

根据获取的所述当前姿态确定第一姿态值；

根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异确定姿态转换值；和

根据所述第一姿态值和所述姿态转换值确定第二姿态值，并根据所述第二姿态值确定所述转换姿态。

8.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述云台包括俯仰轴、偏航轴、横滚轴中的至少一轴，所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异包括俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种，所述根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态包括：

根据所述俯仰角差异、所述偏航角差异、所述横滚角差异中的至少一种来计算与所述当前姿态对应的转换姿态。

9.一种云台的姿态显示方法，所述云台与电子装置建立通信连接，所述电子装置包括显示屏，其特征在于，所述姿态显示方法包括：

通过所述通信连接获取所述云台的当前姿态；

确定所述云台的当前位姿；

在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态；和

显示所述转换姿态。

10.根据权利要求9所述的姿态显示方法，其特征在于，所述基准位姿和所述当前位姿包括云台上置、云台下置、云台前置、云台后置、云台左置或云台右置的放置方式中的任意一种。

11.根据权利要求9所述的姿态显示方法，其特征在于，所述云台搭载在基座设备上，所述确定所述云台的当前位姿包括：

通过所述通信连接获取所述云台当前使用的所述基座设备的搭载接口；和

根据所述搭载接口确定所述云台的当前位姿。

12.根据权利要求11所述的姿态显示方法，其特征在于，所述基座设备包括无人飞行器、云台基座、车辆中的至少一种。