[发明专利]具有包含修整和翻转算法的横滚、俯仰和偏转重新对准的机器人手术系统

权利要求书

1.一种机器人手术系统或模拟器，其包括：

输入装置，其能围绕第一旋转轴线旋转；

显示装置，其包含以可操作方式与所述输入装置相关联的手术工具的表示；以及

处理单元，其与所述输入装置通信并以可操作方式与手术工具的所述表示相关联，以基于所述输入装置围绕第一旋转轴线的缩放旋转而使手术工具的所述表示围绕所述第一移动轴线旋转，所述输入装置具有对准配置，其中所述输入装置与手术工具的所述表示围绕所述第一旋转轴线对准，

其中当所述输入装置与手术工具的所述表示围绕所述第一旋转轴线未对准时，所述处理单元改变所述输入装置围绕所述第一旋转轴线的所述缩放旋转，以使所述输入装置返回到第一对准配置，直到所述输入装置围绕所述第一旋转轴线偏离所述对准配置达第一预定偏移。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统或模拟器，所述第一预定偏移在5°与45°的范围内。

3.根据权利要求1所述的机器人手术系统或模拟器，其中所述输入装置能围绕垂直于所述第一旋转轴线的第二旋转轴线旋转，其中所述处理单元与所述输入装置通信且以可操作方式与手术工具的所述表示相关联，以基于所述输入装置围绕所述第二旋转轴线的缩放旋转而使手术工具的所述表示围绕第二移动轴线旋转，其中在所述对准配置中，所述输入装置与手术工具的所述表示围绕所述第二旋转轴线对准，且其中当所述输入装置与手术工具的所述表示围绕所述第二旋转轴线未对准时，所述处理单元改变所述输入装置围绕所述第二旋转轴线的所述缩放旋转以使所述输入装置返回到所述对准配置，直到所述输入装置围绕所述第二旋转轴线偏离所述对准配置达第二预定偏移。

4.根据权利要求3所述的机器人手术系统或模拟器，其中所述第一预定偏移等于所述第二预定偏移。

5.根据权利要求3所述的机器人手术系统或模拟器，其中所述第一预定偏移大于所述第二预定偏移。

6.根据权利要求5所述的机器人手术系统或模拟器，其中所述第一预定偏移在约16°到约45°的范围内，且所述第二预定偏移在约5°到约15°的范围内。

7.根据权利要求3所述的机器人手术系统或模拟器，其中所述输入装置能围绕垂直于所述第一和第二旋转轴线的第三旋转轴线旋转，其中所述处理单元与所述输入装置通信并以可操作方式与手术工具的所述表示相关联，以基于所述输入装置围绕所述第三旋转轴线的缩放旋转而使手术工具的所述表示围绕第三移动轴线旋转，其中在所述对准配置中，所述输入装置与手术工具的所述表示围绕所述第三旋转轴线对准，且其中在所述输入装置与手术工具的所述表示围绕所述第三旋转轴线未对准时，所述处理单元改变所述输入装置围绕所述第三旋转轴线的所述缩放旋转以使所述输入装置返回到所述对准配置，直到所述输入装置围绕所述第三旋转轴线偏离所述对准配置达第三预定偏移。

8.根据权利要求7所述的机器人手术系统或模拟器，其中所述第一预定偏移等于所述第二预定偏移和所述第三预定偏移中的每一个。

9.根据权利要求7所述的机器人手术系统或模拟器，其中所述第一预定偏移大于所述第二预定偏移和第三预定偏移中的每一个。

10.根据权利要求9所述的机器人手术系统或模拟器，其中所述第一预定偏移大于所述第三预定偏移。

11.根据权利要求1所述的机器人手术系统或模拟器，其中所述第一预定偏移能由用户选择。

12.根据权利要求1所述的机器人手术系统或模拟器，其中基于手术工具的所述表示来确定所述第一预定偏移。

13.根据权利要求1所述的机器人手术系统或模拟器，其中当所述输入装置与手术工具的所述表示围绕所述第一旋转轴线的未对准量大于预定未对准时，围绕所述第一旋转轴线将所述对准配置翻转180°。