[发明专利]地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及检测技术领域，公开了一种地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质。本申请中，获取深度图和相机的姿态角；根据深度图和相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云；根据世界坐标系下的三维点云获取初始地面区域，计算初始地面区域的倾角，并根据倾角确定地面检测结果。通过获取的深度图和相机的姿态角来构建世界坐标系下的三维点云，并根据世界坐标系下的三维点云进行地面检测，而不需要对传感器的位置和姿态进行限定，具有普适性。

技术领域

本申请涉及检测技术领域，特别涉及一种地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在导盲、机器人和自动驾驶等领域，地面检测是一项及其重要的关键技术。传统的基于RGB图像的地面检测方法，一般需要依赖地面的颜色和边缘等先验信息，因此在简单的环境中应用比较广泛，而在复杂环境中并不适用。随着三维传感器技术的发展，基于深度图像的地面检测方法在复杂环境中逐渐得到应用。

发明人在研究现有技术过程中发现，现有技术中的基于深度图像的地面检测方法，虽然不再依赖地面的颜色和边缘等先验信息，但通常需要限定传感器的位置和姿态，因此不具有普适性。

发明内容

本申请部分实施例所要解决的一个技术问题在于提供一种地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。

本申请的一个实施例提供了一种地面检测方法，包括：获取深度图和相机的姿态角；根据深度图和相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云；根据世界坐标系下的三维点云获取初始地面区域，计算初始地面区域的倾角，并根据倾角确定地面检测结果。

本申请实施例还提供了一种地面检测装置，该地面检测装置包括：第一获取模块，用于获取深度图和相机的姿态角；构建模块，用于根据深度图和相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云；第二获取模块，用于根据世界坐标系下的三维点云获取初始地面区域；检测模块，用于计算初始地面区域的倾角，并根据倾角确定地面检测结果。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意方法实施例中涉及的地面检测方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本申请任意方法实施例中涉及的地面检测方法。

本申请实施例相对于现有技术而言，通过获取的深度图和相机的姿态角来构建世界坐标系下的三维点云，并根据世界坐标系下的三维点云进行地面检测，而不需要对传感器的位置和姿态进行限定，具有普适性。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请第一实施例中地面检测方法的流程图；

图2为本申请第一实施例中像素坐标系和相机坐标系的关系图；

图3为本申请第一实施例中相机坐标系和世界坐标的关系图；

图4是本申请第二实施例中地面检测方法的流程图；

图5是本申请第三实施例中地面检测装置的方框示意图；

图6是本申请第四实施例中地面检测装置的方框示意图；

图7是本申请第五实施例中电子设备的结构实例图。

具体实施方式