[实用新型]履带式行走装置及越障机器人

说明书

本实用新型提供了一种履带式行走装置及越障机器人，涉及履带式越障机器人的技术领域。一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，履带机构分别设置在机体的两侧，摆臂机构设置在机体的至少一端，摆臂机构包括摆臂本体，各对摆臂机构中的摆臂本体之间通过传动轴连接，传动轴与摆线针轮减速机传动连接，摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；第一驱动机构能够通过摆线针轮减速机驱动传动轴旋转，并由传动轴带动各对中的摆臂本体摆动，以调节摆臂机构的摆角。一种越障机器人，包括履带式行走装置。缓解了现有技术中的越障机器人越障能力不强等问题。

技术领域

本实用新型涉及履带式越障机器人的技术领域，尤其是涉及一种履带式行走装置及越障机器人。

背景技术

随着科技的发展和进步，履带式机器人越来越多的被应用到现实生活中，在生活和工作环境中存在危险和其他不安全因素需要使用到履带式机器人进行工作，履带摆臂式越障机器人是一种能够移动并翻越障碍的设备，是野外环境侦查、巡视、扫雷排险和恶劣危险环境中探测等情况下工作的重要自动化设备之一，由于这种类型的机器人越障能力和适应室外复杂地形的能力强，在凹凸不平和有障碍物的路面环境中通过性好，所以其使用领域也越来越广。

目前，现有的越障机器人产品存在以下缺陷：(1)机器人虽然结构简单，但是传输扭矩不够大，在翻越障碍时动力不足，这将大大减弱其越障能力；(2)现有的越障机器人的履带中间设置一个整体的横梁，然后将减震结构统一设置在横梁上，导致履带部分显得比较笨重，结构较为复杂，且拆装比较麻烦；(3)现有的越障机器人中，履带的承托结构和涨紧结构分开设置，无形中增加了履带部分的结构，使履带整体笨重，影响越障能力。

基于以上问题，提出一种越障能力强的履带式行走装置显得尤为重要。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种履带式行走装置及越障机器人，以缓解现有技术中的越障机器人越障能力不强等问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采取的技术手段为：

本实用新型提供的一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，所述履带机构设置在所述机体的左右两侧，所述摆臂机构设置在所述机体的至少一端；

所述摆臂机构包括摆臂本体，各对所述摆臂机构中的所述摆臂本体之间通过传动轴连接，所述传动轴与摆线针轮减速机传动连接，所述摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；

所述第一驱动机构能够通过所述摆线针轮减速机驱动所述传动轴旋转，并由所述传动轴带动各对中的所述摆臂本体摆动，以调节所述摆臂机构的摆角。

作为一种进一步的技术方案，所述摆臂机构包括摆臂主动轮、摆臂从动轮和摆臂履带；

所述摆臂主动轮可转动地设置在所述传动轴上，且靠近于所述摆臂本体的第一端处；

所述摆臂从动轮可转动地设置在所述摆臂本体的第二端处；

所述摆臂履带连接于所述摆臂主动轮与所述摆臂从动轮之间。

作为一种进一步的技术方案，所述传动轴上传动连接有第一齿轮，所述摆线针轮减速机的输出端设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。

作为一种进一步的技术方案，所述履带机构包括通过行走履带连接的行走主动轮和行走从动轮；

所述行走主动轮与第二驱动机构传动连接；

所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述传动轴转动连接，且所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述摆臂主动轮连接；