[实用新型]遥控铰接轮式山地农用机器人

说明书

一种遥控铰接轮式山地农用机器人，前驱动电机桥、后驱动电机桥分别安装各自的驱动电机，通过转向扭腰装置连接为一体，在前驱动电机桥安装有视觉识别装置、超声波传感装置、液压泵站、电子控制器、前电池；后驱动电机桥安装有后电池、液压悬挂PTO模块；液压油缸驱动转向扭腰装置实现折腰转向；电子控制器用于控制前驱动电机桥、后驱动电机桥和液压悬挂PTO模块的工作。其优点是采用四轮驱动，可以按照指令沿预定轨迹行驶并作业，实现转向和全轮着地，机器人可以通过遥控装置将路况、周围图像、姿态、位置信息通过WIFI传递给主控机，操作人员通过遥控装置进行控制，安装维修方便，运行可靠，适用于丘陵山地农田自动化作业。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，特别涉及一种遥控铰接轮式山地农用机器人。

背景技术

目前的农用机械，其底盘基本是汽车结构的底盘，通过凹凸地面时，靠弹簧钢板的弹性回复距离实现通行，一旦凹凸的距离大于弹簧钢板的弹性回复距离，会造成车轮的悬空，无法正常通行，因此，不适合在山区的地形上使用，即便是前后驱动的农用车辆，由于采用一个发动机进行驱动，因此，需用长轴将动力传递到另一个驱动轮，整个机械构造还是类似于汽车的结构，也无法适应凹凸大的地形使用。

实用新型内容

本实用新型的目的就是提供一种前后驱动电机桥进行四轮驱动，可以按照指令沿预定轨迹行驶并作业，通过铰接装置可以实现转向和全轮着地，机器人可以通过遥控装置将路况、周围图像、姿态、位置信息通过WIFI传递给主控机，操作人员通过遥控装置发指令给机器人，接收机将指令传达给各执行元件的遥控铰接轮式山地农用机器人。

本实用新型的解决方案是这样的：

一种遥控铰接轮式山地农用机器人，包括前驱动电机桥、后驱动电机桥，所述前驱动电机桥、后驱动电机桥分别安装各自的驱动电机，前驱动电机桥、后驱动电机桥通过转向扭腰装置连接为铰接结构，使得前、后驱动电机桥组成四轮驱动的结构；在前驱动电机桥的前端安装有包括视觉识别装置、超声波传感装置的遥控系统，在前驱动电机桥还安装有液压泵站、电子控制器、前电池；后驱动电机桥安装有后电池、液压悬挂PTO模块；所述液压泵站向液压油缸提供动力，所述液压油缸连接转向扭腰装置，液压油缸驱动转向扭腰装置实现折腰转向；所述电子控制器用于控制前驱动电机桥、后驱动电机桥和液压悬挂PTO模块的工作；所述前电池、后电池相互连接，用电源管理系统对整车的各电气元件进行统一控制。

更具体的技术方案还包括：所述扭腰装置包括前机体、后机体、液压油缸，其中前机体与后机体通过铰接连接为一体，由铰接机构通过液压油缸的伸缩使用前后机体偏析实现转向；所述后机体内部装有滚筒，所述滚筒与后驱动桥连接为转动结构，自动根据行走地形的高低实现扭转，确保在行驶过程中四轮着地。

本发明的优点是前后驱动电机桥进行四轮驱动，可以按照指令沿预定轨迹行驶并作业，通过铰接装置可以实现转向和全轮着地，机器人可以通过遥控装置将路况、周围图像、姿态、位置信息通过WIFI传递给主控机，操作人员通过遥控装置发指令给机器人，接收机将指令传达给各执行元件，采用模块化设计、结构简单、安装维修方便，运行可靠。最大的优点是利用机型较好的通过性、用于丘陵山地农田自动化作业，减轻农民负担，可以实现一人多台控制。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型驱动系统工作原理图。

图3是图1所示结构整机偏折转弯状态下的俯视图。

图4是图1所示结构在扭转保持四轮着地状态下的后视图。

图5是扭腰装置6的结构示意图。

图6是图5的俯视图。

具体实施方式