[实用新型]自动售货机及其货物搬运机构

说明书

本公开涉及自动售货机及其货物搬运机构，所述货物搬运机构包括机械手(1)和移动单元，所述机械手(1)能够可释放地抓取物品，所述移动单元用于在储货架与出货位置之间移动所述机械手(1)，以将所述自动售货机中的所述储货架上的所述物品搬运至所述出货位置。通过上述技术方案，能够有效避免自动售货机中的物品直接从储货架上掉落所带来的物品破损的问题。

技术领域

本公开涉及自动售货技术领域，具体地，涉及一种自动售货机及其货物搬运机构。

背景技术

随着自动化及人工智能技术的发展，越来越多的机械设备能够代替人工进行生产及工作，且机械设备在作业过程中具有精度高、力度大等优点。

但在自动售货领域，常见的自动售货机中通常是通过挡在物品前的挡板的移动或放下，以控制物品的售出。当用户购买物品后，该物品前的挡板移动或放下，物品直接从储货架上掉落并从出货口落出，这种售货方式易造成物品摔坏。有鉴于此，将机械手应用到自动售货机中，能够有效避免自动售货机中的物品直接从储货架上掉落所带来的物品破损的问题，将物品放置更加准确、安全，使物品在售出的过程中不易摔坏，增强物品的安全性，同时减少工作人员的工作强度。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种自动售货机及其货物搬运机构，通过该货物搬运机构能够有效避免自动售货机中的物品直接从储货架上掉落所带来的物品破损的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种自动售货机的货物搬运机构，所述货物搬运机构包括机械手和移动单元，所述机械手能够可释放地抓取物品，所述移动单元用于在储货架与出货位置之间移动所述机械手，以将所述自动售货机中的所述储货架上的所述物品搬运至所述出货位置。

可选地，所述机械手包括第一夹持件、第二夹持件、安装架、抓取驱动装置，所述第一夹持件设置有第一夹持端，所述第二夹持件设置有第二夹持端，所述第一夹持件和所述第二夹持件连接于所述安装架，且所述第一夹持件和所述第二夹持件中的至少一者铰接于所述安装架，所述驱动装置设置在所述安装架上，用于驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件中的至少一者相对于其各自的铰接点转动，以使得所述第一夹持端和所述第二夹持端相互靠近或远离，从而夹持或释放所述物品。

可选地，所述第一夹持件和所述第二夹持件通过第一铰接轴铰接于所述安装架。

可选地，所述第一夹持件还设置有第一致动端，该第一致动端与所述第一夹持端相对，且所述第一铰接轴与所述第一夹持件的铰接点位于所述第一致动端和第一夹持端之间，所述第二夹持件还设置有第二致动端，该第二致动端与所述第二夹持端相对，且所述第一铰接轴与所述第二夹持件的铰接点位于所述第二致动端和第二夹持端之间，所述驱动装置同时作用于所述第一致动端和所述第二致动端，并驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件绕所述第一铰接轴沿相反的方向相对或相向转动。

可选地，所述驱动装置与所述第一致动端和所述第二致动端之间设置有圆盘，所述驱动装置驱动该圆盘绕其中心轴线转动，所述圆盘上设置有均沿周向延伸的第一沟槽孔和第二沟槽孔，所述第一致动端设置有第一柱销，所述第二致动端设置有第二柱销，所述第一柱销配合在所述第一沟槽孔中且能够沿着所述第一沟槽孔滑动，所述第二柱销配合在所述第二沟槽孔中且能够沿着所述第二沟槽孔滑动，所述第一沟槽孔和所述第二沟槽孔分别位于所述圆盘的中心的两侧，沿所述圆盘的顺时针方向，所述第一沟槽孔、所述第二沟槽孔与所述圆盘的中心之间的距离均逐渐减小。

可选地，所述安装架上设置有第一行程开关，所述圆盘的外周间隔地设置有第一触碰凸起和第二触碰凸起，所述第一行程开关位于所述第一触碰凸起和所述第二触碰凸起之间，且所述第一触碰凸起和所述第二触碰凸起与所述第一行程开关的接触触发所述抓取驱动装置中断工作。

可选地，所述第一夹持端与所述第二夹持端之间设置有弹性夹紧结构。