[实用新型]一种插接配合式伸缩抓取升降机器人

说明书

本实用新型公开了一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，包括伸缩抓取机构、复合链升降机构、内升降底盘座、机器人底盘、升降控制架、动力电机组，复合链升降机构、升降控制架与动力电机组均固定设置于机器人底盘上，内升降底盘座滑动配合联接复合链升降机构，伸缩抓取机构配合设置于内升降底盘座上，升降控制架与伸缩抓取机构滑动配合联接，动力电机组的输出端与复合链升降机构的输入端配合联接。本实用新型从整体上解决了现有的化工类特种作业的有毒有害物品的作业单纯靠施工人员配发的防护装备，存在风险性高的技术缺陷，通过该特种装备机器人有效解决危险作业的安全生产事故频发和施工人员健康威胁的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，属于特种机器人研发技术领域。

背景技术

现有的化工类特种作业的有毒有害物品的作业单纯靠施工人员配发的防护装备，风险性高，急需根据现有的智能制造技术研发特种作业装备，根据需要配置相应的视觉传感器，用机械机构抓取代替人工抓取，用升降链传动机构代替人工升降运送，有效解决危险作业的安全生产事故频发和施工人员健康威胁的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种插接配合式伸缩抓取升降机器人。

本实用新型采用如下技术方案：一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，包括伸缩抓取机构、复合链升降机构、内升降底盘座、机器人底盘、升降控制架、动力电机组，复合链升降机构、升降控制架与动力电机组均固定设置于机器人底盘上，内升降底盘座滑动配合联接复合链升降机构，伸缩抓取机构配合设置于内升降底盘座上，升降控制架与伸缩抓取机构滑动配合联接，动力电机组的输出端与复合链升降机构的输入端配合联接。

作为一种较佳的实施例，机器人底盘的底部设置有若干对称分布的机器人行走轮。

作为一种较佳的实施例，升降控制架的顶端固定设置有挂拉用的倒挂杆件。

作为一种较佳的实施例，升降控制架上设置有从上到下依次分布的若干层架座，伸缩抓取机构通过插入层架座与升降控制架卡接联接。

作为一种较佳的实施例，复合链升降机构包括外升降链装置、内升降链装置、传动减速器、升降导轨，传动减速器的输出端分别配合联接外升降链装置的输入端、内升降链装置的输入端，内升降底盘座滑动配合联接升降导轨，动力电机组的输出端与传动减速器的输入端配合联接。

作为一种较佳的实施例，外升降链装置包括外升降轨架、外升降链、外升降上链轮、外升降上链轮轴、外升降下链轮、外升降下链轮轴，外升降上链轮轴铰接在外升降轨架上，外升降上链轮配合联接在外升降上链轮轴上，外升降下链轮配合联接在外升降下链轮轴，外升降上链轮通过外升降链与外升降下链轮配合联接，外升降下链轮的输入端通过外升降下链轮轴与传动减速器的输出端配合联接。

作为一种较佳的实施例，内升降链装置包括内升降轨架、内升降上链轮轴、内升降链、内升降上链轮、内升降下链轮，内升降上链轮轴铰接在内升降轨架上，内升降上链轮配合联接在内升降上链轮轴上，内升降上链轮通过内升降链与内升降下链轮配合联接，内升降下链轮的输入端与传动减速器的输出端配合联接。

作为一种较佳的实施例，传动减速器的下方设置有电机座，电机座固定连接复合链升降机构，传动减速器固定在电机座上。

作为一种较佳的实施例，伸缩抓取机构包括梁架体、伸缩气缸，伸缩气缸固定在梁架体上，梁架体的一侧设置有横向延伸的横向伸缩杆件，梁架体的另一侧固定设置有横向插接梁，气缸的输出端与横向伸缩杆件的输入端相配合连通，梁架体上位于横向插接梁的下方设置有用来安装视觉传感器的铰接座。

作为一种较佳的实施例，倒挂杆件的形状为倒直角形。