[实用新型]一种插接配合式伸缩抓取升降机器人

权利要求书

1.一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，包括伸缩抓取机构（1）、复合链升降机构（2）、内升降底盘座（3）、机器人底盘（4）、升降控制架（6）、动力电机组（10），所述复合链升降机构（2）、所述升降控制架（6）与所述动力电机组（10）均固定设置于所述机器人底盘（4）上，所述内升降底盘座（3）滑动配合联接所述复合链升降机构（2），所述伸缩抓取机构（1）配合设置于所述内升降底盘座（3）上，所述升降控制架（6）与所述伸缩抓取机构（1）滑动配合联接，所述动力电机组（10）的输出端与所述复合链升降机构（2）的输入端配合联接。

2.根据权利要求1所述的一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，所述机器人底盘（4）的底部设置有若干对称分布的机器人行走轮（5）。

3.根据权利要求1所述的一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，所述升降控制架（6）的顶端固定设置有挂拉用的倒挂杆件（7）。

4.根据权利要求1所述的一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，所述升降控制架（6）上设置有从上到下依次分布的若干层架座（8），所述伸缩抓取机构（1）通过插入所述层架座（8）与所述升降控制架（6）卡接联接。

5.根据权利要求1所述的一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，所述复合链升降机构（2）包括外升降链装置、内升降链装置、传动减速器（211）、升降导轨（209），所述传动减速器（211）的输出端分别配合联接所述外升降链装置的输入端、所述内升降链装置的输入端，所述内升降底盘座（3）滑动配合联接所述升降导轨（209），所述动力电机组（10）的输出端与所述传动减速器（211）的输入端配合联接。

6.根据权利要求5所述的一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，所述外升降链装置包括外升降轨架（201）、外升降链（204）、外升降上链轮（217）、外升降上链轮轴（214）、外升降下链轮（213）、外升降下链轮轴（9），所述外升降上链轮轴（214）铰接在所述外升降轨架（201）上，所述外升降上链轮（217）配合联接在所述外升降上链轮轴（214）上，所述外升降下链轮（213）配合联接在所述外升降下链轮轴（9），所述外升降上链轮（217）通过所述外升降链（204）与所述外升降下链轮（213）配合联接，所述外升降下链轮（213）的输入端通过所述外升降下链轮轴（9）与所述传动减速器（211）的输出端配合联接。

7.根据权利要求5所述的一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，所述内升降链装置包括内升降轨架（202）、内升降上链轮轴（203）、内升降链（207）、内升降上链轮（215）、内升降下链轮（216），所述内升降上链轮轴（203）铰接在所述内升降轨架（202）上，所述内升降上链轮（215）配合联接在所述内升降上链轮轴（203）上，所述内升降上链轮（215）通过所述内升降链（207）与所述内升降下链轮（216）配合联接，所述内升降下链轮（216）的输入端与所述传动减速器（211）的输出端配合联接。

8.根据权利要求5所述的一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，所述传动减速器（211）的下方设置有电机座（210），所述电机座（210）固定连接所述复合链升降机构（2），所述传动减速器（211）固定在所述电机座（210）上。

9.根据权利要求1所述的一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，所述伸缩抓取机构（1）包括梁架体（101）、伸缩气缸（104），所述伸缩气缸（104）固定在所述梁架体（101）上，所述梁架体（101）的一侧设置有横向延伸的横向伸缩杆件（105），所述梁架体（101）的另一侧固定设置有横向插接梁（102），所述伸缩气缸（104）的输出端与所述横向伸缩杆件（105）的输入端相配合连通，所述梁架体（101）上位于所述横向插接梁（102）的下方设置有用来安装视觉传感器的铰接座（109）。

10.根据权利要求3所述的一种插接配合式伸缩抓取升降机器人，其特征在于，所述倒挂杆件（7）的形状为倒直角形。