[实用新型]机械臂

说明书

本实用新型公开了一种机械臂，属于自动化产品技术领域。该机械臂包括底座、与底座顶部连接的操作台、与操作台顶部连接的基台、与基台旋转配合的多轴机械臂、与多轴机械臂的末端连接的夹持器、控制系统和用于给控制系统供电的电源；底座底部设置有三个用于带动其移动的麦克纳姆轮；控制系统和电源位于操作台内；控制系统分别与所有麦克纳姆轮、多轴机械臂的驱动电机、夹持器的驱动电机、显示屏、紧急停止按钮、启动按钮、rs485通讯接口、网口和USB接口连接，显示屏、紧急停止按钮、启动按钮、rs485通讯接口、网口和USB接口位于操作台的外表。

技术领域

本实用新型涉及自动化产品技术领域，具体涉及一种机械臂。

背景技术

在机械化冲击我们生活的各个方面的时候，人工在某些岗位的作业已经无法满足现实的需求。例如，人工作业效率低，导致企业利润率低。另外在一些特殊场合，人工作业会对人的身体造成不可恢复的伤害。

实用新型内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型旨在提供一能够抓放物品并实现点到点全向移动的机械臂。

为了达到上述发明创造的目的，本实用新型采用的技术方案为：

提供一种机械臂，其包括底座、与底座顶部连接的操作台、与操作台顶部连接的基台、与基台旋转配合的多轴机械臂、与多轴机械臂的末端连接的夹持器、控制系统和用于给控制系统供电的电源；底座底部设置有三个用于带动其移动的麦克纳姆轮；控制系统和电源位于操作台内；控制系统分别与所有麦克纳姆轮、多轴机械臂的驱动电机、夹持器的驱动电机、显示屏、紧急停止按钮、启动按钮、rs485通讯接口、网口和USB接口连接，显示屏、紧急停止按钮、启动按钮、rs485通讯接口、网口和USB接口位于操作台的外表面。

进一步地，三个麦克纳姆轮的轴心位于同一圆周上，相邻两个麦克纳姆轮的轴线间的夹角为120°。

进一步地，紧急停止按钮和启动按钮均位于操作台的上表面，rs485通讯接口、网口和USB接口位于操作台的第一侧面，显示屏通过位于第一侧面上的支架与操作台连接，显示屏与操作台上表面的夹角小于90°，USB接口的数量为两个。

进一步地，所有相邻两个机械臂的连接处位于同一竖直平面。

进一步地，多轴机械臂包括与基台旋转配合的第一轴机械臂、与第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂，与第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂以及与第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂。

进一步地，基台内安装有带动第一轴机械臂在水平方向转动的第一步进电机；

第一轴机械臂上安装有带动第二轴机械臂俯仰方向转动的第二步进电机和第三步进电机；第二步进电机输出轴上的第一主动轮上与位于第二轴机械臂上的第一从动轮上套装有第一同步带；第三步进电机输出轴上的第二主动轮上与位于第二轴机械臂上的第二从动轮上套装有第二同步带；第一从动轮与第二从动轮同轴；

第二轴机械臂上安装有带动第三轴机械臂俯仰方向转动的第四步进电机，第四步进电机的输出轴上的第三主动轮上与位于第三轴机械臂上的第三从动轮上套装有第三同步带；

第三轴机械臂上安装有带动第四轴机械臂在与第三轴机械臂垂直的面上旋转的第五步进电机；

第四轴机械臂上安装有带动第五轴机械臂俯仰方向转动的第六步进电机，第六步进电机输出轴上的第四主动轮上与位于第五轴机械臂上的第四从动轮上套装有第四同步带。

本实用新型的有益效果为：

三个麦克纳姆轮的设置，不需要专门为麦克纳姆轮设计转向机构，而只需利用各轮之间转速与转向的相互配合就可实现机械臂在水平面内任意方向的移动，使得其在尽可能降低整个机械臂重量的同时，也确保了整个机械臂的稳定性，并且给机械臂提供了较大的驱动力。