[实用新型]一种减震胶轮及运动平台、移动机器人

说明书

本实用新型实施例属于减震技术领域，涉及一种减震胶轮和采用该减震胶轮的运动平台、移动机器人，其中所述减震胶轮包括由内至外依次设置的轮毂、减震件和轮圈，其中，所述减震件连接所述轮毂和所述轮圈，所述减震件包括至少一个减震层。本实用新型实施例提供的减震胶轮通过在设置轮毂和轮圈之间设置包括至少一个减震层的减震件，可以在轮圈受到外部冲击时，减缓轮圈对轮毂的冲击，减弱运动过程中的震动，有效保护轮胎，而采用该减震胶轮的运动平台和移动机器人，可降低运动平台和移动机器人在运动过程中因地面不平整和胶轮制作公差等因素而整体受到的震动冲击，提高运动平台和移动机器人运动的稳定性。

技术领域

本实用新型实施例属于减震技术领域，尤其涉及一种减震胶轮和采用该减震胶轮的运动平台、移动机器人。

背景技术

现有技术中，机器人按照功能分类可包括操作机器人、移动机器人、信息机器人、人机机器人等，移动机器人设置有运动结构，根据运动结构不同，移动机器人又可分为轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型，其中，对于轮式移动机器人而言，胶轮是其最常用的轮组形式，然而现有的轮式移动机器人在运动过程中，地面不平整和胶轮制作公差等因素会引起对轮式移动机器人整体的震动冲击，影响轮式移动机器人的稳定性和使用寿命。

因此如何减小轮式移动机器人在运动过程中受到的震动冲击是亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种减震胶轮，可应用于轮式移动机器人以解决轮式移动机器人在运动过程中因地面不平整和胶轮制作公差等因素容易整体受到震动冲击的问题，此外本实用新型实施例还提供采用所述减震胶轮的运动平台和移动机器人。

本实用新型实施例具体采用了如下的技术方案。

一方面，本实用新型实施例提供一种减震胶轮，包括由内至外依次设置的轮毂、减震件和轮圈，其中，所述减震件连接所述轮毂和所述轮圈，所述减震件包括至少一个减震层。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述减震件包括两个所述减震层，分别为连接所述轮毂的第一减震层和连接所述轮圈的第二减震层，且所述第一减震层和所述第二减震层互相连接。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述轮毂与所述第一减震层通过至少一个轮毂支撑部连接，所述轮圈与所述第二减震层通过至少一个轮圈支撑部连接，所述第一减震层与所述第二减震层之间通过至少一个层间支撑部连接。

作为本实用新型一种可实施的方案，在所述减震胶轮的径向方向上，所述层间支撑部与邻近的所述轮毂支撑部错位设置，同时与邻近的所述轮圈支撑部也错位设置。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部成对设置，且成对的所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部在所述减震胶轮的一个径向方向上由内向外排布。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述轮毂支撑部将所述第一减震层划分为至少一条第一弹边，所述层间支撑部将所述第二减震层划分为至少一条第二弹边，所述第一弹边和所述第二弹边在所述减震胶轮的径向方向上错位设置。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述层间支撑部、所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部中至少一个为支撑块。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述支撑块上设置有至少一个通孔，所述通孔沿所述减震胶轮的周向方向设置，或者所述通孔的延伸方向平行于所述减震胶轮的轴线方向。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述层间支撑部、所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部的数量相同。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述轮毂、所述减震件和所述轮圈一体成型。

作为本实用新型一种可实施的方案，所述轮毂、所述减震件和所述轮圈采用PC材料一体成型。