[实用新型]用于开关盖的爪结构、开关盖套件以及机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于开关盖的爪结构、开关盖套件以及机器人，爪结构包括多个爪部、驱动组件、第一外壳、多个弹性件以及压板，多个爪部设置在第一外壳内，弹性件设置在相邻的两个爪部之间，压板连接在驱动组件上。爪部和第一外壳设有相互匹配的渐缩面，在第一外壳的内壁的限制下、多个爪部之间的弹性件始终处于被压缩状态。当驱动组件向前运动时，驱动压板推动多个爪部向前运动，在第一外壳的内壁的限制下、多个爪部处于收紧状态；当驱动组件向后运动时，在每个弹性件的弹力作用下、多个爪部处于张开状态。本实用新型可以将爪结构的尺寸尽可能最小化，能够适用于对多个样品瓶同时进行开关盖操作；且在旋动的过程中，不容易打滑。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种用于开关盖的爪结构、开关盖套件及机器人。

背景技术

机器人与操作机(例如起重机或者纯机械设备)两者最根本的不同在于起重机等纯机械设备是由人来控制驱动器，而机器人是由计算机编程控制机器人爪，使用时机器人主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体(例如，试管)到目标位置。

随着经济社会的发展，机器人的应用领域越来越广，例如生命科学领域。在生命科学领域，对样本的检验是重要的一环，例如在医院的检验科需要对采集的血液、尿液等样本进行各种化验，在微生物检验实验室需要对采集的样本进行微生物检测，在基因测序实验室需要对基因进行测序等，这样通过检验可以得到各种检测结果，进而能够帮助医生或者其他检验人员判断被检样本(或被检人)的状态。而在机器人还没有出现或者出现了但是还没有广泛推广的初期，上述检测过程基本都是由人工完成的，当然也有些可能是通过纯机械装置完成的。

而随着自动化技术的进步，现在的检测过程已经由人工向自动化检测方向发展了。不过在整个检测的很多环节还需要人工的参与，例如血液检测时，通常将被检人员的血液收集到试管中，试管是用试管盖封闭的，这样在运输过程中不易洒出、不易被二次污染，在送到实验室进行检测时，就需要检测人员先将瓶盖打开、再对试管内的血液进行处理，检测完后再将试管的瓶盖盖上，最终进行存储/废弃等操作。然而开关盖操作由检测人员手工完成不仅浪费资源(在实验室，一般检测人员均为高级知识分子)，而且对于有些样品，在开盖时容易对操作人员的身体健康造成影响，例如，有些样品在打开盖时容易产生气溶胶，而气溶胶会影响操作人员的身体健康，因此需要机器或者设备代替人工执行开关盖操作，从而保证检测人员的身体健康。

现有技术中出现了一些用于开关盖的技术方案，例如，公告号为CN104444983A，名称为《样本试管自动去盖上盖以及搬运装置》的中国专利中就公开了一种对样本试管自动去盖上盖的装置，包括机台、夹取试管垂直运动电缸、试管顶部旋转电机、夹取试管底部旋转电缸、试管夹持电缸和试管开盖夹持电缸，夹取试管底部旋转电缸与机台连接，夹取试管垂直运动电缸与夹取试管底部旋转电缸连接，试管夹持电缸与夹取试管垂直运动电缸的一端连接，试管顶部旋转电机与夹取试管垂直运动电缸的另一端连接，试管夹持电缸设有两个夹爪，试管顶部旋转电机连接有旋盖器，试管开盖夹持电缸与机台连接，试管开盖夹持电缸设有两个夹爪，其虽然能实现试管震荡、去盖、扫描、上盖的全自动作业，然而却存在有以下不足之处：

1、需要设置试管顶部旋转电机和多个电缸，使得装置整体的尺寸较大，要求有足够大安装空间。

2、试管顶部旋转电机容易绕线，且由于安装空间限制，各电动驱动件(即试管顶部旋转电机和多个电缸)存在走线凌乱，不方便走线的问题。

3、通过旋盖器对样品试管进行去盖上盖，旋盖器受样本试管形状和大小的限制，不能通用于所有的样本试管，另外通过旋盖器包覆住样本试管进行旋紧或旋松，在旋动的过程中，特别是使用一段时间后，旋盖器与样本试管盖之间容易打滑，造成去盖上盖失败。

4、只能对单一试管进行开关盖操作，不能实现流水线作业，开关盖时，试管需要从试管放置的孔位先移动到试管固定处，然后才能进行开关盖操作，耗时较长，工作效率较低；尤其是当需要检测的样本特别多(例如基因检测一次检测几十上百个样本)时，工作效率特别低下。