[实用新型]桑蚕上蔟抓取机器人

说明书

本实用新型公开一种桑蚕上蔟抓取机器人，包括六自由度机械臂，该六自由度机械臂固定安装于固定底座上，所述六自由度机械臂的工装端安装有簇格抓取工装，所述簇格抓取工装上设置有簇格抓取机构，所述簇格抓取机构与上蔟格的抓取点位相对应。有益效果：操作六自由度机械臂动作令簇格抓取工装的簇格抓取机构对准上蔟格的抓取点位，簇格抓取机构工作即可抓住上蔟格进行移动，不再需要大量劳动者搬运上蔟格，清洁卫生且高效。

技术领域

本实用新型涉及桑蚕养殖技术领域，具体的说，涉及一种桑蚕上蔟抓取机器人。

背景技术

随着经济不断发展，人民的基本物质条件很大程度上得到了满足，因此，人们对于精神方面的需求不断提高。其中，以桑蚕丝作为原料制作的丝织品已经成为越来越多人的追求，且桑蚕养殖周期短、经济价值高，使得产业利润丰厚，促使越来越多人参与到桑蚕养殖中来。

桑蚕养殖的主要过程包括饲养和上蔟，饲养过程为蚕虫孵化到吐丝结茧前的培育阶段，在桑蚕成熟结茧前，桑蚕就会从蚕床表面自行爬到蚕簇上，找到合适的地方再吐丝结茧，上蔟过程是指桑蚕结茧后将簇具统一放到合适的地方，便于管理。但现有技术中，上蔟过程都是人工操作，费时费力，尤其在机械化越来越完善的情况下，方便快捷上蔟的方式才是符合社会发展的趋势。

现有技术的缺点：上蔟过程无法实现自动化。

实用新型内容

针对上述缺点，本实用新型提供一种桑蚕上蔟抓取机器人，可以机械化抓取上蔟格，节省大量劳动力。

为达到上述目的，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种桑蚕上蔟抓取机器人，包括六自由度机械臂，该六自由度机械臂固定安装于固定底座上，所述六自由度机械臂的工装端安装有簇格抓取工装，所述簇格抓取工装上设置有簇格抓取机构，所述簇格抓取机构与上蔟格的抓取点位相对应。

通过上述设计，操作六自由度机械臂动作令簇格抓取工装的簇格抓取机构对准上蔟格的抓取点位，簇格抓取机构工作即可抓住上蔟格进行移动，不再需要大量劳动者搬运上蔟格，清洁高效，且只需将上蔟格移动前的位置和需要移动到的目标位置固定设置，就能设定六自由度机械臂的动作程序，从而实现全自动化。

进一步设计，所述簇格抓取工装包括机械臂连接板，该机械臂连接板的一面与六自由度机械臂的工装端固定连接，另一面固定有二块工装支撑板，二块所述工装支撑板结构一致，且相互平行，且还与机械臂连接板相互垂直；

二块所述工装支撑板之间设置有抓取机构固定板，所述抓取机构固定板上固定安装所述簇格抓取机构。

2块工装支撑板使工装更稳定，承重能力更强，且有延展空间，能安装更多簇格抓取机构和传感器等设备。

更进一步设计，二块所述工装支撑板之间连接有二块所述抓取机构固定板，二块所述抓取机构固定板结构一致，并在同一平面上，且与所述机械臂连接板相平行。

每块所述抓取机构固定板的抓取面上固装有二个所述簇格抓取机构，所述抓取面为远离机械臂连接板的一面；

每个所述簇格抓取机构均与抓取面相互垂直。

通过上述设计，簇格抓取机构能够与六自由度机械臂的工装端运动方向同步运动，即只需控制工装端的运动轨迹和簇格抓取机构的抓取动作就能完成工作。

更进一步设计，所述簇格抓取机构为手指气缸，其缸体固定在所述抓取面上，手指气缸的缸体控制活动手指以平行于抓取面的方向实现夹取动作。

为自动化工作时能检测簇格抓取工装到达上蔟格位置，工装上需设置检测的传感器，则所述簇格抓取工装上还装有接近开关，所述接近开关的感知方向朝向工装抓取方向。