[实用新型]桑蚕上蔟抓取机器人

权利要求书

1.一种桑蚕上蔟抓取机器人，包括六自由度机械臂(I1)，该六自由度机械臂(I1)固定安装于固定底座(I3)上，其特征在于：所述六自由度机械臂(I1)的工装端安装有簇格抓取工装(I2)，所述簇格抓取工装(I2)上设置有簇格抓取机构(I21)，所述簇格抓取机构(I21)与上蔟格(J3)的抓取点位相对应。

2.根据权利要求1所述的桑蚕上蔟抓取机器人，其特征在于：所述簇格抓取工装(I2)包括机械臂连接板(I22)，该机械臂连接板(I22)的一面与六自由度机械臂(I1)的工装端固定连接，另一面固定有二块工装支撑板(I23)，二块所述工装支撑板(I23)结构一致，且相互平行，且还与机械臂连接板(I22)相互垂直；

二块所述工装支撑板(I23)之间设置有抓取机构固定板(I24)，所述抓取机构固定板(I24)上固定安装所述簇格抓取机构(I21)。

3.根据权利要求2所述的桑蚕上蔟抓取机器人，其特征在于：二块所述工装支撑板(I23)之间连接有二块所述抓取机构固定板(I24)，二块所述抓取机构固定板(I24)结构一致，并在同一平面上，且与所述机械臂连接板(I22)相平行。

4.根据权利要求3所述的桑蚕上蔟抓取机器人，其特征在于：每块所述抓取机构固定板(I24)的抓取面上固装有二个所述簇格抓取机构(I21)，所述抓取面为远离机械臂连接板(I22)的一面；

每个所述簇格抓取机构(I21)均与抓取面相互垂直。

5.根据权利要求4所述的桑蚕上蔟抓取机器人，其特征在于：所述簇格抓取机构(I21)为手指气缸，其缸体固定在所述抓取面上。

6.根据权利要求4所述的桑蚕上蔟抓取机器人，其特征在于：每块所述抓取机构固定板(I24)的抓取面上设置有接近开关(I25)，所述接近开关(I25)的感知方向为垂直于抓取面的方向。

7.根据权利要求1所述的桑蚕上蔟抓取机器人，其特征在于：所述簇格抓取工装(I2)上还装有接近开关(I25)，所述接近开关(I25)的感知方向朝向工装抓取方向。

8.根据权利要求1所述的桑蚕上蔟抓取机器人，其特征在于：所述上蔟格(J3)包括上簇底板(J3a)，该上簇底板(J3a)上呈矩形阵列状设置有脱茧格孔(J3b)，所述上簇底板(J3a)上对应每个脱茧格孔(J3b)分别设有至少三根结丝柱(J3c)，所述脱茧格孔(J3b)周围的所有所述结丝柱(J3c)之间形成结茧空间；

所述上蔟格(J3)下方设有加强支撑架(J2)，所述加强支撑架(J2)包括加强支撑框(J2a)，该加强支撑框(J2a)内交叉设置有加强横杆(J2b)和加强纵杆(J2d)，所述加强横杆(J2b)和加强纵杆(J2d)上叠放所述上蔟格(J3)；

所述加强横杆(J2b)或/和加强纵杆(J2d)上设有提升柱(J2c)，所述提升柱(J2c)向上穿过所述上簇底板(J3a)，所述提升柱(J2c)的高度大于所述结丝柱(3b)的高度；

所述提升柱(J2c)即为上蔟格(J3)的抓取点位。