[实用新型]一种可拟人步态的双自由度康复训练装置

说明书

本实用新型公开了一种可拟人步态的双自由度康复训练装置，包括支撑机构以及两副对称设置在所述支撑机构上的运动机构；所述运动机构包括转动安装在所述支撑机构上的具有内齿的环形齿轮、转动安装在所述支撑机构上的行星架以及转动安装在所述行星架上的具有外齿的行星齿轮，且所述环形齿轮的转动轴和所述行星架的转动轴共线，所述行星齿轮与所述环形齿轮的内齿相互啮合。本实用新型能够使康复训练装置在运动平面内呈任意轨迹进行运动，改变了圆周运动轨迹的单一训练模式，通过不同的偏心位置B，再通过改变行星轮和环形齿轮的速度关系，来改变输出部件的运动轨迹，以达到模拟人体下肢正常步态轨迹的效果，大大提高了使用者的训练效果。

技术领域

本实用新型涉及康复训练设备，具体地说涉及一种可拟人步态的双自由度康复训练装置。

背景技术

目前，国内偏瘫患者的数量日益增多，肢体康复训练也成为了研究热点。市面上普遍存在的下肢康复训练装置的运动轨迹均为模式单一的圆轨迹，而人体的步态轨迹是一个类似椭圆的形状，因此只做单一的圆轨迹运动不能满足患者的康复训练要求，大大降低了患者下肢的康复训练效果。

因此，开发出一种可拟人步态康复训练装置尤为重要。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可拟人步态的双自由度康复训练装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种可拟人步态的双自由度康复训练装置，包括支撑机构以及设置在所述支撑机构上的运动机构；

所述运动机构包括转动安装在所述支撑机构上的具有内齿的环形齿轮、转动安装在所述支撑机构上的行星架以及转动安装在所述行星架上的具有外齿的行星齿轮，且所述环形齿轮的转动轴和所述行星架的转动轴共线，所述行星齿轮与所述环形齿轮的内齿相互啮合。

进一步地，还包括转动安装在所述支撑机构上的具有外齿的太阳齿轮，所述太阳齿轮的转动轴和所述环形齿轮的转动轴共线，所述行星齿轮与所述太阳齿轮相互啮合。

进一步地，所述支撑机构包括支撑架，所述支撑架上转动安装有第一安装轴，所述太阳齿轮转动安装在所述第一安装轴上，所述行星架固定安装在所述第一安装轴上，或者所述太阳齿轮固定安装在所述第一安装轴上，所述行星架转动安装在所述第一安装轴上。

进一步地，所述支撑架包括两块相互间隔布置的支撑板，所述支撑板的顶部固定安装有第一轴承座，所述第一安装轴通过轴承转动安装在所述第一轴承座内。

进一步地，所述第一安装轴上固定安装有带轮或者链轮或者齿轮以间接对所述第一安装轴进行驱动，或者通过含减速装置的电机直接进行驱动所述第一安装轴。

进一步地，所述环形齿轮通过以下结构转动安装在所述支撑机构上：所述环形齿轮的一侧面设有与其共轴线的环形导轨，所述支撑机构上固定有支撑块，所述支撑块上开有与所述环形导轨相配合的导槽，所述环形导轨卡入所述导槽内。

进一步地，还包括蜗杆，所述环形齿轮还具有外齿，所述蜗杆与所述环形齿轮的外齿相互啮合。

进一步地，所述行星架上转动安装有第二安装轴，所述行星齿轮固定安装在所述第二安装轴上，以此实现所述行星齿轮转动安装在所述行星架上。

进一步地，还包括运动输出机构，所述运动输出机构包括曲柄、输出轴和第二轴承座，所述曲柄的一端固定安装在所述第二安装轴上，所述输出轴固定安装在所述曲柄的另一端，所述第二轴承座通过轴承转动安装在所述输出轴上。

进一步地，所述输出轴通过以下结构固定安装在所述曲柄的另一端：所述曲柄的另一端开有带缺口的圆形安装孔，且所述曲柄的另一端位于所述圆形安装孔的缺口的两侧分别向外伸出有夹板，一与所述圆形安装孔相吻合的圆盘置于所述圆形安装孔内，两侧的所述夹板通过夹紧螺栓夹紧，以此将所述圆盘箍紧在所述圆形安装孔内，所述输出轴偏心固定在所述圆盘上。