[实用新型]鞋帮打磨装置

说明书

本实用新型涉及一种鞋帮打磨装置，包括：打磨组件和定位组件。打磨组件包括：机器人和连接在机器人上的打磨单元；打磨单元包括：连接机器人的支架、安装在支架上的打磨机、以及安装在支架上的第一传感器；第一传感器电连接机器人；打磨机设有用于打磨鞋帮的打磨头；第一传感器用于检测鞋帮与打磨头的实际距离并且反馈给机器人以修正打磨路径；定位组件包括：定位平台和安装在定位平台上的鞋模。上述鞋帮打磨装置，利用定位组件对鞋子进行定位，然后通过机械手带动打磨机移动，配合第一传感器对打磨轨迹进行修正，从而实现稳定、精准和高效的鞋帮自动化打磨作业，有利于品质的控制和工作效率的提高。

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种鞋帮打磨装置。

背景技术

传统的鞋帮打磨主要是通过人工手持打磨机，而鞋子固定在鞋模上，通过人手来控制打磨机的打磨头的打磨轨迹，达到打磨鞋帮的目的。这种人工打磨的方式缺点在于，人工打磨的效果很大程度上是依赖作业人员的技术和经验，鞋帮打磨的轨迹不稳定，而且打磨的效率低，不利于品质的控制和工作效率的提高。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种鞋帮打磨装置，其可以提供稳定和精准的鞋帮打磨轨迹，而且打磨效率高，有利于品质的控制和工作效率的提高。

一种鞋帮打磨装置，包括：

打磨组件；打磨组件包括：机器人和连接在机器人上的打磨单元；机器人用于带动打磨单元移动；打磨单元用于对鞋帮进行打磨处理；打磨单元包括：连接机器人的支架、安装在支架上的打磨机、以及安装在支架上的第一传感器；第一传感器电连接机器人；打磨机设有用于打磨鞋帮的打磨头；第一传感器用于检测鞋帮与打磨头的实际距离并且反馈给机器人以修正打磨路径；以及

定位组件；定位组件包括：定位平台和安装在定位平台上的鞋模；鞋模用于固定鞋子；定位平台用于限定鞋模的位置。

上述鞋帮打磨装置，工作时，将鞋子固定在鞋模上，然后通过定位平台将鞋模限定在指定的加工位置。然后，机器人带着打磨机往预设的打磨点移动，同时，第一传感器检测鞋帮的实际位置并且反馈给机器人，机器人根据第一传感器反馈的信号对预设的打磨轨迹进行修正，使得打磨机的打磨头的打磨轨迹与鞋帮的实际形状更加贴合，实现稳定、精准和高效的鞋帮自动化打磨作业。通过上述设计，利用定位组件对鞋子进行定位，然后通过机械手带动打磨机移动，配合第一传感器对打磨轨迹进行修正，从而实现稳定、精准和高效的鞋帮自动化打磨作业，有利于品质的控制和工作效率的提高。

在其中一个实施例中，机器人为六轴机器人。六轴机器人能够实现多轴动作，有利用带动打磨机的打磨头灵活地进行打磨作业。

在其中一个实施例中，打磨机为气动打磨机或者电动打磨机。

在其中一个实施例中，第一传感器为位移传感器。

在其中一个实施例中，打磨单元还包括：连接在支架与打磨机之间的调节驱动器；打磨机铰接于支架上；调节驱动器电连接机器人以控制打磨头与鞋帮的贴合力度。利用调节驱动器可以推动打磨机相对支架偏转，从而控制打磨头与鞋帮的贴合力度。

在其中一个实施例中，支架设有可转动的夹具；夹具用于夹持打磨机。当调节驱动器动作时，带动夹具转动，从而带动打磨机相对支架偏转。

在其中一个实施例中，打磨单元还包括：安装于支架上的吸尘件；吸尘件用于吸附打磨时产生的粉尘。打磨鞋帮时会产生粉尘污染，因此，在打磨的同时，通过吸尘件将粉尘吸走，减少环境污染。

在其中一个实施例中，定位平台包括：连接鞋模的滑台和连接滑台的移动驱动器；移动驱动器用于带动滑台移动以调整鞋模的位置。通过移动驱动器可以带动滑台移动，实现鞋模在上料点与加工点之间的移动。