[实用新型]一种车辆直行导航装置

说明书

本实用新型提供了一种车辆直行导航装置，涉及车辆导航技术领域，该车辆直行导航装置包括用于安装一字线激光器及发射线激光的线激光发射机构、用于安装线激光接收板并接收线激光的的线激光接收机构、用于使用相机对线激光接收板上接收的激光进行拍照采集图像并在系统中进行识别的视觉识别机构以及基于视觉识别机构的识别结果调整行走方向的车辆。相较于现有技术，本实用新型提供的车辆直行导航装置，能够使车辆精确地沿直线行走，导航精度高，且该装置不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。

技术领域

本实用新型涉及车辆导航技术领域，具体而言，涉及一种车辆直行导航装置。

背景技术

自动行驶车辆和导航方法已成为工业自动化领域的研究热点。在物流、仓储等领域，自动行驶车辆被越来越多地应用于货物搬运、物料输送、装卸货等环节，例如AGV、RGV等。而在一些应用场景中，自动行驶车辆的行驶场地并不固定，例如利用装车机在不同的货车车厢中进行装车工作时，需要自动行驶车辆每次在不同的车厢中沿车厢中心线行走，并且需要很高的行走精度。在这种应用场景中，传统的磁导航、激光雷达导航等方式难以使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于在于提供一种车辆直行导航装置，能够使车辆精确地沿直线行走，导航精度高，且该装置不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。

本实用新型是采用以下的技术方案来实现的。

一种车辆直行导航装置，具体包括：

线激光发射机构，用于安装一字线激光器及发射线激光；

线激光接收机构，固定在车辆上，用于安装线激光接收板，并接收线激光；

视觉识别机构，设置在线激光接收机构的上方，用于使用相机对线激光接收板上接收的激光线进行拍照采集图像，并进行识别；

车辆，与视觉识别机构电连接，用于基于视觉识别机构的识别结果调整行走方向。

进一步地，线激光发射机构具体包括：

一字线激光器，用于发射一字线激光；

激光器支架，一字线激光器安装在激光器支架上。

进一步地，一字线激光器转动连接在激光器支架的顶部，且一字线激光器能够相对激光器支架有阻尼地转动。

进一步地，线激光接收机构具体包括线激光接收板，线激光接收板呈平板状并设置在车辆上，且线激光接收板的接收线激光的一面为粗糙平面,可使射入的光线产生漫反射。

进一步地，线激光接收板与水平面(车辆行驶场地所在的平面)呈夹角设置，用于接收线激光，使线激光在线激光接收板上的投影为一条直线。

进一步地，线激光接收板的中部设置有校准参考线。

进一步地，视觉识别机构具体包括：

相机，对线激光接收板上接收的激光进行拍照，相机垂直于线激光接收板安装；

相机支架，相机安装在相机支架上。

进一步地，车辆具体包括：本体、行走机构和行走控制系统，行走机构安装在本体上，用于带动本体移动，行走控制系统与行走机构传动连接，且行走控制系统和视觉识别机构电连接。

进一步地，行走机构为车轮、履带、万向轮或麦克纳姆轮。

进一步地，行走控制系统包括驱动电机和控制器，驱动电机与行走机构传动连接，控制器分别与驱动电机和视觉识别机构电连接。

本实用新型具有以下有益效果：