[实用新型]一种可投掷球马陆仿生变形机器人

说明书

本实用新型公开了一种可投掷球马陆仿生变形机器人，包括头部外壳、尾部外壳、中间外壳，头部外壳与头部组件、尾部外壳与尾部组件、头部组件与尾部组件均弹性连接，还具有头部行走机构、尾部行走机构、第一绞盘机构，第一绞盘机构包括第一绞索，头部外壳上设有翻滚装置。机器人展开时，头部行走机构、尾部行走机构可使机器人移动；需要被投掷时，机器人能蜷缩起来，头部外壳、尾部外壳、若干中间外壳包围头部组件和尾部组件，当机器人遭受冲击时能吸收冲击；翻滚装置能将机器人上下翻转；翻滚装置能驱动机器人滚动。机器人内可设置生命探测仪或其它装置以达到救援、探测或侦查的目的。本实用新型用于救援、探测或侦查。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人领域，特别涉及一种可投掷球马陆仿生变形机器人。

背景技术

仿生学是一门新兴学科，通过模拟动物的功能，以改进现有的和创立崭新的机械、建筑结构和新材料、新仪器和工艺研究，创造出许多适用于生产、学习和人们生活的先进技术，大大改善了人类的生活水平。

在遭受某些灾害后，受灾现场的环境发生巨变；又或者是存在某些需要探查而人类又难以到达的区域，使得救援，探测或侦查变得额外困难。这对能够在谷底、悬崖、管道、废墟、山洞、等复杂恶劣的地形环境下进行救援，探测或侦查等活动的机器人提出了更高的要求。

球马陆在遇到危险时身体能蜷缩成球状保护柔软部位，遇险时能滚走，且捕食者即使将球马陆从高空坠落球马陆也毫发无损，这就为仿生球马陆机器人的研发提供启发。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种可投掷球马陆仿生变形机器人，它能够实现行走、变形、翻滚、翻身的运动功能，可以通过投掷空投等特殊方式进入特定区域。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种可投掷球马陆仿生变形机器人，包括头部外壳、尾部外壳、若干中间外壳，头部外壳、若干中间外壳、尾部外壳通过若干铰轴由左至右串联铰接，头部外壳下方设有头部组件，头部外壳与头部组件弹性连接，尾部外壳下方设有尾部组件，尾部外壳与尾部组件弹性连接，头部组件与尾部组件弹性连接，头部组件包括头部行走机构，尾部组件包括尾部行走机构、第一绞盘机构，第一绞盘机构包括第一绞索，第一绞索的引出端与头部组件连接，所述铰轴与第一绞索空间垂直；所述头部外壳、尾部外壳、中间外壳均呈球瓣状，头部外壳、尾部外壳、若干中间外壳能随第一绞索的收卷蜷缩成球形，头部外壳上设有翻滚装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述中间外壳有四个，四个中间外壳通过三个所述铰轴由左至右串接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述翻滚装置包括翻转杠杆，呈弧形的翻转杠杆平行于侧平面设置，翻转杠杆的长臂贴近所述头部外壳的上表面，头部外壳上设有通孔，通孔上设有转轴，翻转杠杆通过横向设置的转轴与头部外壳转动连接，翻转杠杆的短臂设于所述头部组件与头部外壳之间；头部组件上设有第二绞盘机构，第二绞盘机构包括第二绞索，第二绞索的引出端与翻转杠杆的短臂连接，翻转杠杆与头部外壳通过弹性构件弹性连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述头部行走机构包括两个头部轮、两个电动机，两个头部轮分别由两个电动机驱动；所述尾部行走机构包括两个尾部轮、两个电动机，两个尾部轮分别由两个电动机驱动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述头部外壳与头部组件通过第一弹簧连接，尾部外壳与尾部组件通过第二弹簧连接，头部组件与尾部组件通过第三弹簧连接，横向设置的第三弹簧设于所述第一绞索的上方。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括若干挡板，所述头部外壳、尾部外壳、中间外壳均称为外壳，挡板设于相邻的两个外壳之间的下方，挡板固接于其中一个外壳，所有外壳蜷缩成球形时挡板与另一个外壳贴合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述翻转杠杆滑动嵌入于所述头部外壳，翻转杠杆的上表面与头部外壳的上表面共面。