[实用新型]一种可投掷球马陆仿生变形机器人

权利要求书

1.一种可投掷球马陆仿生变形机器人，其特征在于：包括头部外壳(001)、尾部外壳(003)、若干中间外壳(002)，头部外壳(001)、若干中间外壳(002)、尾部外壳(003)通过若干铰轴(008)由左至右串联铰接，头部外壳(001)下方设有头部组件，头部外壳(001)与头部组件弹性连接，尾部外壳(003)下方设有尾部组件，尾部外壳(003)与尾部组件弹性连接，头部组件与尾部组件弹性连接，头部组件包括头部行走机构，尾部组件包括尾部行走机构、第一绞盘机构(203)，第一绞盘机构(203)包括第一绞索(204)，第一绞索(204)的引出端与头部组件连接，所述铰轴(008)的两端前后设置，第一绞索(204)横向设置；头部外壳(001)上设有翻滚装置。

2.根据权利要求1所述的一种可投掷球马陆仿生变形机器人，其特征在于：所述头部外壳(001)、尾部外壳(003)、中间外壳(002)均呈球瓣状，头部外壳(001)、尾部外壳(003)、若干中间外壳(002)能随第一绞索(204)的收卷蜷缩成球形。

3.根据权利要求1所述的一种可投掷球马陆仿生变形机器人，其特征在于：所述中间外壳(002)有四个，四个中间外壳(002)通过三个所述铰轴(008)由左至右串接。

4.根据权利要求1所述的一种可投掷球马陆仿生变形机器人，其特征在于：所述翻滚装置包括翻转杠杆(301)，呈弧形的翻转杠杆(301)平行于侧平面设置，翻转杠杆(301)的长臂贴近所述头部外壳(001)的上表面，头部外壳(001)上设有通孔(302)，通孔(302)上设有转轴，翻转杠杆(301)通过横向设置的转轴与头部外壳(001)转动连接，翻转杠杆(301)的短臂设于所述头部组件与头部外壳(001)之间；头部组件上设有第二绞盘机构(103)，第二绞盘机构(103)包括第二绞索(104)，第二绞索(104)的引出端与翻转杠杆(301)的短臂连接，翻转杠杆(301)与头部外壳(001)通过弹性构件(303)弹性连接。

5.根据权利要求1所述的一种可投掷球马陆仿生变形机器人，其特征在于：所述头部行走机构包括两个头部轮(101)、两个电动机(102)，两个头部轮(101)分别由两个电动机(102)驱动；所述尾部行走机构包括两个尾部轮(201)、两个电动机(102)，两个尾部轮(201)分别由两个电动机(102)驱动。

6.根据权利要求1所述的一种可投掷球马陆仿生变形机器人，其特征在于：所述头部外壳(001)与头部组件通过第一弹簧(004)连接，尾部外壳(003)与尾部组件通过第二弹簧(005)连接，头部组件与尾部组件通过第三弹簧(006)连接，横向设置的第三弹簧(006)设于所述第一绞索(204)的上方。

7.根据权利要求2所述的一种可投掷球马陆仿生变形机器人，其特征在于：还包括若干挡板(007)，所述头部外壳(001)、尾部外壳(003)、中间外壳(002)均称为外壳，挡板(007)设于相邻的两个外壳之间的下方，挡板(007)固接于其中一个外壳，所有外壳蜷缩成球形时挡板(007)与另一个外壳贴合。

8.根据权利要求4所述的一种可投掷球马陆仿生变形机器人，其特征在于：所述翻转杠杆(301)滑动嵌入于所述头部外壳(001)，翻转杠杆(301)的上表面与头部外壳(001)的上表面共面。