[实用新型]含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台

权利要求书

1.一种含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，其特征在于，包括下平台、上平台和折叠驱动分支，

所述折叠驱动分支有三个，均布于上平台和下平台之间，其结构相同且均含平面四连杆子闭环结构；所述折叠驱动分支包括下连杆、上连杆、辅助下连杆、辅助上连杆和驱动油缸，所述下连杆第一端通过转动副与下平台相连，第二端通过转动副连接于上连杆的第一端，所述下连杆上设有辅助下连杆连接铰座，并通过转动副与辅助下连杆的第一端相连，所述三个转动副的轴线相互平行；所述上连杆第二端通过球铰连接于上平台，三个所述球铰均布于上平台的第一端面，所述球铰中心的连线呈等边三角形，所述上连杆上设有辅助上连杆连接铰座，并通过转动副与辅助上连杆第一端连接，所述转动副与上连杆第一端的转动副的轴线之间相互平行；所述辅助上连杆第二端通过转动副与辅助下连杆第二端相连，所述转动副轴线与辅助上连杆第一端的转动副轴线平行；以及

所述下连杆、上连杆、辅助下连杆和辅助上连杆共同构成平面四连杆子闭环结构，所述驱动油缸的第一端与辅助上连杆铰接，所述驱动油缸的第二端与下平台铰接，且所述驱动油缸与下平台的铰接点位于下连杆与下平台连接轴的内侧。

2.根据权利要求1所述的含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述下连杆呈矩形框架结构，且第一边和第二边的两端均设有转动副，中间设有辅助下连杆连接铰座。

3.根据权利要求1所述的含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述上连杆呈等腰三角形框架结构，且第一顶点和第二顶点处设有转动副，第三顶点处设有球副，并在第二边和第三边上设有辅助上连杆连接铰座。

4.根据权利要求2所述的含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述辅助下连杆呈等腰梯形框架结构，且第一边和第二边两端均设有转动副。

5.根据权利要求2所述的含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述辅助上连杆呈等腰梯形框架结构，且第一边和第二边的两端均设有转动副，第三边和第四边之间设有驱动油缸铰接点。

6.根据权利要求1所述的含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述上平台与下平台之间设有折叠助力机构，所述折叠助力机构包括助力下平台、助力上平台、助力中间平台和三个完全相同的折叠助力分支与助力油缸；三个所述折叠助力分支均布于助力下平台之上，并将助力下平台、助力上平台和助力中间平台连接在一起。

7.根据权利要求6所述的含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述折叠助力分支包括助力上连杆、助力下连杆和助力中间连杆，所述助力下连杆第一端通过转动副与助力下平台相连，第二端通过转动副与助力上连杆的第一端相连，所述助力上连杆的第二端通过转动副与助力上平台相连，所述助力中间连杆第一端通过转动副连接于助力下连杆的中间位置，助力中间连杆第二端通过转动副与助力中间平台连接，且上述转动副轴线之间相互平行。

8.根据权利要求7所述的含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述助力下连杆与助力上连杆的长度相等，连接助力下连杆与助力中间连杆的转动副轴线到连接助力下连杆与助力下平台的转动副轴线之间的距离与所述助力中间连杆的长度相等；以及所述助力油缸第一端与助力下平台固连，第二端铰接于助力中间平台，所述助力下平台与所述下平台通过U副连接，所述助力上平台通过球副与所述上平台上的球铰座连接。