[实用新型]一种机器人感知系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人感知系统，其特征在于，包括：

定位模块、避障模块、监控模块、报警模块和中央处理器，所述定位模块、避障模块、监控模块以及报警模块分别与中央处理器相连；

所述定位模块包括至少两个传感器，用于采集机器人行进过程中的位置信息和位姿信息；

所述避障模块包括至少两个传感器，用于采集机器人行进过程中的障碍物信息；

所述监控模块包括至少两个传感器，用于采集机器人行进过程中的图像信息；

所述报警模块包括至少两个传感器，用于采集机器人行进过程中的环境信息；

所述中央处理器用于获取所述定位模块、避障模块、监控模块以及报警模块采集的信息并进行运算处理，根据处理结果向机器人下发控制指令。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位模块至少包括：

GPS传感器，用于采集机器人的位置信息；

惯性测量单元，用于采集机器人的加速度和角速度信息；

二维激光雷达，用于采集平面环境信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述避障模块至少包括：

三维激光雷达，用于采集空间环境信息；

深度相机，用于获取机器人行进方向中障碍物的高度及坡度；

飞行时间传感器，所用于获取机器人行进方向中障碍物的深度和宽度；

超声波传感器，用于获取设定区域内的物体和机器人之间的距离关系。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述监控模块至少包括：

至少两个枪机，用于采集目标区域的图像信息；

球机，用于获取所述目标区域内的高清图像信息。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述报警模块至少包括：

雨量传感器，用于采集机器人所处环境中的雨量信息；

温湿度传感器，用于采集机器人内部和外部的温度、湿度信息；

有害气体探测传感器，用于采集机器人所处环境中的有害气体信息。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括网络通讯模块，用于和后台建立通讯连接，向后台传送所述中央处理器的处理结果。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括运动控制模块，用于执行所述中央处理器下发的控制指令。

8.一种机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人还包括位于所述机器人本体内或机器人本体上的如权利要求1-7中任一所述的一种机器人感知系统。